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2011年8月17日 (水)

「週刊ロボゼロ」第26号 サーボモーター取り付けても、指はブラブラです

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休み明けの今日、海苔を頂きました。

別に贈答用の海苔でもなく、私の実家の方の知多半島では、普通に土産物屋やスーパーで売っている日間賀島の「島のり」です。海苔は大好物なので嬉しいのですが、そんなことよりも、全く知らない方から食べ物を頂くなんて久々の体験です。
日間賀島とは、愛知県の知多半島の先にある島で、海の幸が豊富で観光客が多く訪れます。

短いお盆休みも明け、今日から通常の出勤となりました。でもまだお休みの会社が多いのか、朝夕の通勤電車はさほど混雑していません。帰宅時の東海道線も全て席が埋まったかという程度です。隣に小さなおばあちゃんが座ってきました。
そのおばあちゃんが、こちらを窺っては何かと話しかけてこられます。

「姉妹で日間賀島に遊びに行ってね。」
「夕べは12時までカラオケして遊んできたんよ。」
「もう九十になるのに、どっこも悪くないの。まだ百姓やっとるんよ。」

読みかけの本を閉じて相槌を打っている内に、手提げからお土産に買った海苔を一つ取り出して、

「兄ちゃん、これもってきなさい。」

せっかくお土産に買われたのに、申し訳なくて固辞すると、

「これ持ってきゃ、海苔買わんでいいんだから!」と押し付けられて、ありがたく頂きました。

知り合いに出くわさなければ、乗り合わせた人と会話など無い現代の殺伐とした通勤電車の中で、ほんわかと良い気分になりました。

何かお返しが無いかと通勤カバンを開けると、今日、新製品の紹介があったばかりのフェイスパックシートがありました。九十歳のおばあちゃんにどんなものかと思ったのですが、差し上げられそうなものはそれしかありません。妻に持って帰ろうかと思っていたのですが、そんなものはいつでも手に入ります。

「どうぞ。お風呂上りにお顔パックしてください。」
差し出した時の笑顔がたまりません。幾つになっても、化粧品をもらったときの女性の表情なのだと思いました。

若い頃、あちこち国内外を旅行して大勢の方に親切を頂きました。ヒッチハイクで乗せてもらって遠い目的地まで送ってくれたり、食事を頂いたり家に泊めてもらったり。お土産もたくさん頂いた思い出があります。若さだけで好かれる時代があったものです。そんな時の事を、何も無ければ無味乾燥の通勤電車の中で思い出した次第です。

さて、良い気分で帰宅した後はロボゼロ工作です。

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デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の製作の第26号です。

お盆休み中の15日に26号と27号が到着しましたが、私と妻の双方の実家への帰省や零戦パイロットの塗装などで忙しく、休み明けの作業となりました。休み明けには仕事が滞留していて忙しいのですが、ロボゼロの作業は毎回すぐに終わるので気楽に取り組めます。

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今回のパーツは、サーボモーターです。
ケーブルが300mmの長いタイプのサーボモーターです。右手の上腕部に取り付けて、指を動かします。

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パーツの一覧です。
サーボ(300)、M1.7x23mmネジ×5(※1本は予備)、M2x12mmネジ×2(※1本は予備)です。
毎度見慣れたサーボモーターにて、新鮮味はありません。12mmの長さのネジは、リンクを動かすためのもののようです。

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今回の作業は、右手の指を動かすサーボモーターの取り付けです。
右前腕部にサーボモーターを取り付け、指リンクとサーボホーンを繋ぎます。これで右手の開閉ができるようになります。ブラブラしている指のパーツが少しは落ち着くでしょうか。

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今回のサーボモーターの取り付けに際し、組み立て中の右腕のパーツの他、25号に付属してきたサーボホーンとタッピングネジ、23号に付属してきた4mmのスペーサー2個を用意します。サーボモーターの動作テストのために、テストボードも必要です。

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まず、いつも通りサーボモーターの動作確認を行います。
組み立てガイドには、サーボホーンを取り付けて動作テストを行い、テスト後にサーボホーンを外すと指示があります。しかしサーボホーンを取り付けなくても動作テストは可能です。一々無駄な作業をする必要はありません。

今回のサーボモーターも動作に問題はありませんでした。

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サーボモーターのケースのネジを外します。
今迄のサーボモーターでは、対角線上の二つのネジを交互に外していましたが、今回は全てのネジを一時に外します。

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4個全てのネジを外してしまうと、ケースが分離してしまうので要注意です。手で支えながら、早々と右腕に取り付けます。

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右上腕部のスペースにサーボモーターをはめ込みます。
手で支えながら、今回付属のM1.5×23mmネジでフレームとサーボモーターを固定します。

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4隅のネジ全てを固定し終わりました。これでサーボモーターがガッチリと固定されます。サーボモーターの回転軸は、ニュートラルの状態にしておきます。

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25号付属のサーボホーンは、裏側から今回付属のM2x12mmネジを取り付けます。このネジと指の動作のクランクを噛ませるわけです。

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ネジを根元までサーボホーンにねじ込みます。
23号に付属してきたスペーサーを用意します。

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スペーサーをラジオペンチで固定してからスペーサーごとネジを回して奥までねじ込みます。スペーサーの内部にネジ山を切りながらねじ込む感触です。ナット代わりにしている様子です。

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奥までスペーサーをねじ込みました。ラジオペンチで挟んでいたので少々傷が付いています。

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ネジとスペーサーを裏側から取り付けたサーボホーンと、サーボモーターの回転軸に取り付けます。タッピングネジでねじ込んで固定します。

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サーボホーンから飛び出たネジに、指の動作のクランクの先端の穴を入れます。

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ネジの上から、スペーサーをラジオペンチでねじ込みます。少しクランクの間は隙間をあけるとのことです。

ナットを使用せずに樹脂のスペーサーで代用するという意図はまだわかりません。

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これで今回の作業は終了です。
サーボモーターを取り付けても、まだ指の稼働部分の遊びが大きくて、特に薬指、小指はかなりブラブラします。フリクションを低減させているのでしょうが、どうも気になります。指の間にスペーサーを自作して入れ込みたくなります。今後、工作の進み具合に応じて考えたいものです。

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表紙の写真の試作品とは、指の動作の部分のパーツが異なります。ナットやネジの箇所が樹脂のスペーサーとなっています。何か不具合があって仕様変更したのでしょうか。

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次号、27号のパーツは、左手の指4本のパーツです。
左手の先に4本の指を取り付けます。基本的に21号の右手の指の取り付けと同じ作業ですが、スペーサーを入れる順番が一部異なるので注意が必要との事です。続けて明日作業を行いたいと思いますが、盆休明けにて仕事が忙しく、記事投稿が遅れるかもしれません。作業自体はすぐに終わりそうなのですが。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」第25号 盛りだくさんの作業ですが、すぐ終わります

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」第27号 左手の4本の指の取り付け作業です

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コメント

私の友人の100歳のお母さんの新聞へのエッセイ、最近拝見したのですが、90歳のときお若いといわれてときめいた、とありました。 人間はロボットとやっぱり違つって楽しいすね。
 
ロボXの右手どうみても未完成ですね。 人指し指から中指へのネジのブラブラでそままOKとのこと、小指から薬指との連結まだですね。 待ちましょう。
 指とサーボの関係もしかしたら余裕がありそうな樹脂固定にほうが適しているような気もします。

投稿: honest | 2011年8月18日 (木) 00時05分

> 兄ちゃん、これもってきなさい。
90才から見るとYUJIさんも兄ちゃんなんでしょうね。
ひょっとして私でも言ってもらえるかも。
高齢化社会ではまだまだハナ垂れ小僧ですね。

投稿: カズキ | 2011年8月18日 (木) 06時59分

>honestさん、こんばんは。

若く思われたいという女心は永遠なのですね。化粧品を差し上げるのはどうかと思ったのですが、あの笑顔を思い起こすと、きっとワクワクして使っておられることと思います。

ロボゼロの指、ブラブラです。こんなので習字が出来るのか怪しいですね。自分で改良しようかと思案していますが、終盤に仕上げをするのでしょうか。再分解はデアゴスティーニのお手の物ですね。でもねじを切ったスペーサー、外したくありませんね。


>カズキさん、こんばんは。

兄ちゃんどころか、きっと孫のようなものでしょうか。私の母方の祖父母は元気ですが、その祖母よりも年上です。でも耳が遠くなってきた祖母よりもずっと足腰ピンシャンしていました。

昨日のおばあちゃんは違うようですが、東海道線はこの次期、青春18きっぷで青春を謳歌している大先輩方が大勢乗っておられます。高齢者なんていったら怒られそうです。

投稿: YUJI | 2011年8月18日 (木) 21時20分

高齢者社会では、YUJIさんも、カズキさんも同じ仲間と認識しますよ。

投稿: honest | 2011年8月19日 (金) 00時35分

一昨日の状況下では、きっとhonestさんも兄ちゃんの仲間かと存じます。

投稿: YUJI | 2011年8月19日 (金) 12時46分

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