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2011年8月20日 (土)

「週刊ロボゼロ」指のブラブラを改良したい!

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の製作の話題です。

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このシリーズの組立作業は、毎回すぐに終わってしまいます。ただ、組み立ての楽しみもありますが、完成後の動作を楽しみがあるのが特徴です。今までは組み立てガイドの指示に忠実に作業してきましたが、今回、少々独自の改良を加えました。指の部分のパーツの遊びが大きすぎて、ブラブラしているからです。

次号の28号にて右腕が胴体に取り付けられます。胴体と一体化してからでは改良が面倒になりそうです。今の内に手を加えておきたいものです。

ひょっとして、シリーズの終盤にて指の部分の改良パーツが配布されるかもしれません。その際には元通りに戻す予定です。

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指のユニットは、やたらとパーツ間の遊びが大きくて、上下左右にブラブラします。親指とその他の4本の指とを動かして物を掴む動作をするのですが、このままではうまくモノが掴めるのか怪しいものです。
特に、薬指と小指は問題です。手を開いた状態では人差し指から小指まで階段状に段差が付いてしまうほどです。

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これは、親指からリンクしているネジが人差し指と中指しか通っていないからです。これは小指まで延長させたいものです。指と指の間のスペーサーが入っていないので、指が左右にも動いてしまっています。

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改良作業としては、親指からリンクしているネジを長いものに交換することと、指と指の間にスペーサーを入れて左右に動かないようにすることの2点です。

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スペーサーを自作する必要があります。
何を使用するか迷ったのですが、私は熱収縮チューブを使用しました。電気配線を行う際に使用するパーツです。これを半田ごての先などで加熱して収縮させた状態で使用します。素材は軽いので動作の負担にならず、適度に固さはあって自由に長さをカットできます。熱集祝意チューブは商品によって収縮度合いが異なるのですが、私が用意した4mmタイプは収縮すると内径2.2mm程度になって、スペーサーとしてピッタリでした。3mmのタイプはネジの端のストッパーとして活用できます。黒いものを用意したので、シリーズに付属してきた黒いスペーサーと一緒に使用しても違和感が無いと思います。

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熱を加えて収縮させたチューブをデザインナイフで4mm程度にカットします。直角に切断するのに少し慣れが必要でした。

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指のリンク部分のネジを交換するために、M2のなべ小ねじを買って来ました。
シリーズに付属してきた予備ネジを使用しても良いのですが、ナットが欲しかったので長めの25mmのものを用意します。現物合わせて長さはカットする予定です。

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まず、サーボモーターにリンクさせている部分のネジを取り外します。
ナット代わりにしているスペーサーを外します。これはナットの二つ重ねに交換しても良いかもしれませんが、軽量というメリットがあるので今回はこのまま活用する予定です。

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親指から4本の指にリンクさせるネジは、付属のものから長いものに交換します。25mmのものを使用しましたが、最終的には19mm程度にカットしました。

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指と指との間に4mmのスペーサーを挟みこみます。

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指が横方向に動かないようになります。スペーサーの素材が樹脂なので、抵抗は僅かです。指の動作に影響は無いと思います。
但し、このスペーサーを入れる作業は結構手が掛かります。工作を簡単にするために、短いネジを使用してスペーサーを省略したのでは、と勘繰りたくなります。

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サーボモーターとリンクさせるネジにも、指の間にスペーサーを入れます。
このクランクは人差し指と中指の間に入っています。しかし今回の改良を加えた後では中指と薬指の間に移動してもよいかと思っています。その作業はすぐに終わるので、今のところは組み立てガイドの指示の箇所にしておきます。

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指が左右にブラブラするということは無くなりました。
この改良が成功したのかどうかは実際にサーボモーターを動作させないとわからないものの、ひとまず満足です。

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親指とその他の4本の指がリンクして動作するようになったかと思います。
後はナット代わりに使用されているスペーサーをダブルナットに交換する予定です。

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左手についても同様の改良を行う予定です。
もしうまくいかなくても、元に戻すのは簡単です。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」第27号 左手の4本の指の取り付け作業です

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」自己責任においての指動作実験動画です

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コメント

 見事な改良言葉もありません。 オリジナルとの腕相撲楽しみです。 指相撲ですか?。 小指がぐらぐらでは、ゆびきりの約束もできませんね。

投稿: honest | 2011年8月20日 (土) 21時05分

honestさん、こんにちは。

ブラブラするのは、多分バッファを取っているのでしょうが、指が横にぶれるのは良い気分じゃありませんでした。これで指きりも行えます。自己責任ではありますが、動作実験も今度アップします。

投稿: YUJI | 2011年8月21日 (日) 11時53分

 私も自己責任で早速やりました。 ところで、YUJIさんとちょっと違う意見。 今の媒酌、親指とあと2本の指でもっています。カラオケでのマイクからはなすののも小指など。
 親指と人差指の握力が目的のサーボー、あとは補助クッションとしているのでは?。 用具装置のときのためのあそび。

投稿: honest | 2011年8月22日 (月) 19時30分

PS 一寸昔、医者,薬指の爪を伸ばして、本当に薬のスプーンにしていました。 
 おかげで、やくにたたない指の話もモデルの楽しさです。

投稿: honest | 2011年8月22日 (月) 19時58分

honestさん、こんばんは。

確かに筆を握るのに、薬指と小指はあまり必要ありませんね。小指を立ててマイクを握るのは、何とも色っぽくて良い感じですし。

きっと故障や怪我の防止のために、かなり遊びを取っているのでしょう。私の様に格好だけにこだわってロボットの動きが悪くなってしまったら、原状回復することにしましょう。

投稿: YUJI | 2011年8月22日 (月) 20時38分

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