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2012年2月20日 (月)

「週刊ロボゼロ」第52号 8ヶ月放置していた右膝の取りつけ

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デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の製作の第52号です。

年が明けてからも、日曜日の夕方にコンスタントに届きます。52号、53号とも、少しずつロボット本体の組立作業があるので、楽しめる内容でした。とはいえ軽い作業です。このシリーズは2号まとめて届くくらいが良いペースに思えます。

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今回のパーツは、サーボモーターです。
右足の膝部分に取り付けます。足は、足先の方から組み立てています。胴体部分は股関節部分を組み立てていき、最後に腿の部分を接続する手順でしょうか。

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パーツの一覧です。
サーボ(300)×1、M1.7x25mmネジ×3(※1本は予備)、M2x3mmネジ×7(※1本は予備)です。
サーボモーターは、ケーブル長が300mmのタイプです。足首よりも胴体に近い膝部分なので、これで十分届くのでしょう。

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今回の作業は、右脚の膝部分の組み立てです。
今号付属のサーボモーターを右足に取り付け、続いて膝のフレームを取り付けます。今回にて、右脚の下半分ができあがります。今回気をつけるのは、サーボホーンと膝フレームの角度です。とはいっても、サーボホーンは通常のニュートラル位置にすれば良いので、そんなに気を遣わなくても大丈夫でした。

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今号付属のパーツの他、50号で組み立てた右足パーツ、そして51号に付属してきたサーボホーン、フリーホーン、タッピングネジ、そして13号で組み立てて8ヶ月以上放置されていた右膝パーツを用意します。

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13号で組み立てた右膝のパーツと、16号で組み立てた左膝のパーツは全く同じものです。一応区別を付けるためにテープを貼って左右を記載していましたが、必要ありませんでした。でもまあせっかく分けていたので、「右」の方を使用することにします。

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まずはサーボホーンの取り付けからです。
いつもの様に、方向を確認してサーボモーターの回転軸部分に押し込み、タッピングネジで固定します。

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テストボードを使用して、サーボモーターの動作確認です。
今までに異常のあったサーボモーターはありませんが、完成後に不良が確認されても困るので、一応確認しておくことにします。

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サーボホーンの位置を調整します。
今回は、真ん中のニュートラルの位置に合わせます。

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サーボモーターのケースの下部の二つのネジを抜きます。

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右足のすね部分の赤いフレームの上部に、今回のサーボモーターを差し込みます。足首部分のサーボモーターとジョイントする形になります。

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赤いフレームとサーボモーターのネジ穴を合わせ、今回付属のM1.7x25mmネジで固定します。
ロボゼロの足首、人間ではありえない角度に曲げられます。この柔軟性を活かしたアクションが作れそうです。

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赤いジョイントフレームの反対側までネジが届き、これで二つのサーボモーターがガッチリと固定されました。サーボモーターのケース自体が、ロボットの外装の役目も果たしていることが良く判ります。

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今回取り付けたサーボモーターの回転軸の裏側に、前号に付属してきたフリーホーンをはめ込みます。

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右膝のパーツを、サーボホーンとフリーホーンに取り付けます。
膝のフレームの取り付け角度は、後ろに45度傾けた状態です。

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右膝フレームの3箇所のネジ穴とサーボホーンのネジ穴を合わせ、M2x3mmネジで締め付けて固定します。

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裏側も、膝フレームとフリーホーンのネジ穴を合わせて3箇所ネジで固定します。これで今回の作業は終了です。

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右足の膝より下部分が出来上がりました。
足はサーボモーターのケースを積み上げたような形状になります。赤いジョイントフレームが良いアクセントになっています。

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右足は、腿の部分を残すのみとなりました。左足でも同じ作業を繰り返すものの、ロボット本体は9割方完成しているような状態です。

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次号、53号のパーツは、股関節フレームとうんていのパーツです。
大量にうんていパーツが付属してきますが、次回行う作業はロボット本体の股関節のフレームの取り付けです。次回以降は「週刊うんていを作る」になる様子です。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」第51号 おじさんの休日アクションは早く見たい!

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」第53号 股関節はガッチリ分厚いフレームの取り付けです

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