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2012年6月18日 (月)

「週刊ロボゼロ」第70号 終わりで始まりの最終号は最大の作業量でした

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デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の製作の第70号です。

1年4ヶ月以上に亘って購読してきたこのシリーズも、最終号となりました。デアゴスティーニの直販の通販では、奇数号の発売日にその前の偶数号と一緒に2号まとめて届けられるパターンで、大抵は店頭発売日より2日前の日曜日に受け取っていました。最終号の70号は、この1部のみ単独で配達されています。昨日の日曜日に到着したものの、休日出勤にて帰宅が遅くなったので、翌日の今日の報告となりました。

完成してから初めてロボットの動作が楽しめるこのシリーズでは、最終号を組み立てたら終わりではありません。でも月曜日の夜にて時間が無いので、とりあえず完成まで漕ぎ付け、動作の楽しみは後日とします。もう次の号に追われるということは無いので、ゆっくり楽しみたいものです。

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刊行終了のお知らせと、購読者全員プレゼントの案内の文章が入っていました。
どのシリーズでも、完成を待ち望んで続けるものですが、この完結の挨拶を見ると寂しさを覚えるものです。

読者全員プレゼントの「ロボゼロ専用キャリーBOX」は、6月下旬より順次、単独で届くとのことです。最終号と一緒に届けられるものだと思っていましたが、特にすぐ必要なわけは無いので、気長に待ちます。

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前号にも付属していた、ロボゼロのオプションパーツのカタログが入っています。前回のものには、一部の商品の価格が入っていませんでしたが、今回のものにはきちんと書かれています。私の場合は、ジャイロセンサーキットを申し込んでおこうと思います。基板自体は秋月電子の市販品のジャイロセンサーですが、コントロールボードに合わせたハーネスや取説が付属しているので、テクニックの無い私には純正品の価値は高いものがあります。

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今回のパーツは、サーボモーターと右足の甲のプレートです。

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パーツの一覧です。
サーボモーター×1、M1.7x25mmネジ×3(※1本は予備)、M2x4mmネジ×7、足ぶたフレームです。普段のサーボモーターの付属する号と異なり、足ぶたフレームが付属しているのでちょっと豪華に見えます。

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ロボゼロ本体や右足フレームなど、前号までに組み立ててきたパーツを集めます。
結局、大量のフリーホーンは余ったままとなります。

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今回の作業は、左脚を組み立ててケーブルをコントロールボードへ接続します。
左脚を完成させて、サーボモーターのケーブルをコントロールボードに差し、ケーブルを束ねてロボゼロを完成させます。

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サーボモーターにサーボホーンを取り付けます。
手馴れた作業です。

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テストボードを接続し、サーボモーターの動作確認を行います。
今回が最後のテストです。このテストボードもお役御免となってしまいました。

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サーボモーターのケースのネジを二つ外します。

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今回付属のM1.7×25mmを2本使用して、左足のフレームに固定します。

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保管していたM1.7×3mmネジを4本使用して足ぶたフレームを固定します。

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サーボモーターの回転軸の反対側にフリーホーンをはめ込みます。

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足首フレームを、サーボホーンとフリーホーンを挟み込むようにはめ込みます。
少し力を加える必要があります。

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角度を整えて、M2×4mmネジ4本にてサーボホーンと足首フレームを固定します。

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反対側のフリーホーンも、3本のM2×4mmネジで固定します。

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足首フレームと、ロボゼロの本体側のサーボモーターを固定します。
まず、左脚先のサーボモーターにフリーホーンをはめ込みます。

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角度を合わせてサーボホーンと足首フレームをM2×4mmネジで固定します。

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フリーホーン側も固定して、いよいよ全てのサーボモーターがロボゼロに取り付けられました。

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次に、サーボモーターのコネクタをコントロールボードに接続します。
またまた背面フレームを外します。何回目か忘れてしまいました。

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左脚の6つのサーボモーターから伸びているケーブルを確認します。

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組み立てガイドの8ページに掲載されている写真を参考に、サーボモーターのケーブルのコネクタをコントロールボードのソケットに繋いでいきます。

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左から順に、6つのコネクタをコントロールボードに差し込みました。
これで全てのサーボモーターが接続されました。

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左脚のケーブルを、6本のケーブルタイで束ねていきます。
前回の、右脚のケーブルを束ねた時と、同じ作業の繰り返しです。

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腰の部分のケーブルをS字形に取り回して余裕を持たせること以外は難しいことはありません。

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ケーブルタイの余分な部分を切除します。

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24本ものサーボモーターのケーブルは、それぞれかなり余裕を持った長さとなっています。その為に、背面フレームの内部に納めるケーブルは相当の量になります。

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ケーブルを背面フレーム内部に押し込んで、再び背面カバーをネジで固定します。

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形状的にはとりあえずロボゼロ完成しました。まだ電源を入れていませんが、何とか自立するようです。

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バッテリーの充電は、ロボゼロのコントロールボードのコネクタとの接続部分を外し、ACアダプタの端子を接続して行います。

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ロボットスタンドに立たせると、形状的にはロボゼロが本式に完成したような気持ちになってきました。

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背中の上側から、コントロールボードのSDカードスロットや電源スイッチにアクセスできます。68号で作成した実行プログラム入りのmicroSDカードをスロットに差し込みます。
また、左の大きな黒い電源スイッチの右側にあるディップスイッチは、一番左側を上側にして、オンの状態としておきます。

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今回のパッケージは、ロボゼロの捜査に関する簡単操作ガイドが付属していました。しっかり読み込んで、ロボゼロの動作を楽しみたいものです。

あっけない最終号は、このシリーズで最も時間の掛かる作業となりました。ロボゼロが完成するまでは何とかやりましたが、これ以降の検証は後日ゆっくり行います。少し歩かせてみたところ、やっぱり2足歩行ロボットにジャイロセンサーは欲しいところだと実感しています。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」第69号 いよいよオーラス前です

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」読者プレゼントのロボゼロ専用キャリーBOXはCOOLだ!

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週刊ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

ロボゼロ完成おめでとうございます。
私のような書店購読組では明日までお預けです。

>最終号は最大の作業量でした
零戦の時もそうでしたね。最後の突貫工事いつもの事です。
しかし今まで具体的な取扱い説明がなかったのですがそれが最終号で一気に明かされるのでしょうか。(操作ガイドが添付されているようですね)

>読者プレゼントの「ロボゼロ専用キャリーBOX」
書店購読組は70号までの応募券をハガキに貼る作業があります。全くやっていなかったので結構時間がかかると思います。

ウチのロボゼロ君、明日ちゃんと動いてくれるんでしょうか。
まぁ一応デジタルなんでそれなりに動くとは思いますが。

投稿: カズキ | 2012年6月18日 (月) 22時17分

カズキさん、こんばんは。

一足先に完成させていただきました。まだロクに動かしていませんが、まずはハードとしてのロボットが完成したことで、感無量です。

簡単操作ガイド、全12ページの薄い冊子です。これから読み込みます。たくさん付属してきたCD-ROMのデータの活用から始めることになりそうです。

投稿: YUJI | 2012年6月18日 (月) 22時22分

完成、日曜日なのでゼロビールで乾杯しました。 
自動調整とか、すべてやてみましたが、私の場合、ときどき後ろに転倒します。 やさしく手であつかってもバランスが悪いゼロ君、激しい動きのあと、しかたないのでしょうか。 皆さんの結果楽しみです。

投稿: honest | 2012年6月18日 (月) 23時39分

ロボゼロ完成おめでとうございます。
ロボザックを完成させた事を思い出しました。
おなじデアゴのロボットシリーズでマイロボットというのがあったのですが、AIBOと同じ自立型といった要素がとても良く出来ていて楽しい企画でした。
そういえば我が家のAIBOは暫く食事も与えていません。
押入れからだして遊んであげようかと思います。

投稿: みさえ | 2012年6月19日 (火) 04時39分

うちは、木曜か金曜に配達されると 思います。
まあ、上半身だけで電源を入れて 動かしてみました。
それから、(配線も含め)右足をとりつけました。
ケーブル接続については、説類書の手順には 納得が
いかず というところですが、時間なので 説明は
またあとで。

投稿: 太田 | 2012年6月19日 (火) 07時01分

案の定、左ひざが90度、右肩が180度ホームポジションを間違えていました。
一応記念にわが子が初めて歩いた姿を親バカビデオに収めました。(URL)
ホームポジションの調整も全くしていません。
我が家のロボゼロ君、持ち主と同じで運動神経はあまり良くありませんがこれからいろいろ芸を教え込んでいきます。

投稿: カズキ | 2012年6月19日 (火) 14時04分

>honestさん、こんばんは。

確かに、歩いている時に手を差し伸べていないと転倒しそうで心配ですね。これがジャイロセンサーで解決するのでしょうか。絨毯の上だとうまく歩けないようですし。

自動調整やってみます。


>みさえさん、こんばんは。

我が家のAIBO3体も、ずっと眠ったままにて、そろそろ充電しなければなりません。ロボットの共演をさせたいですね。でもロボゼロ赤いので、AIBOに度突かれるかも・・・。


>太田さん、こんばんは。

ケーブルの接続と束ねるのは慎重な作業が必要ですね。お気軽なロボゼロ工作ですが、最後は時間を要しました。何かと忙しいので、私も検証は週末になりそうです。


>カズキさん、こんばんは。

完成まで全く検証できないのがこのシリーズの特徴ですね。
上手なアンヨ、可愛いですね。最後のオチまで見せていただき、ありがとうございました。

フローリングだと滑るし、絨毯だとコケるし、やっぱりジャイロセンサーがほしいところですね。

投稿: YUJI | 2012年6月19日 (火) 21時51分

今更、お掃除ロボットの賢さ、頑丈さ、役に立ちさを痛感します。
なにか、そのうちの共演楽しそうです。

投稿: honest | 2012年6月19日 (火) 22時14分

一夜あけての報告。いろいろ試していたら、足首のサーボがいかれました。 最初はギヤ噛みの音がしていたのですが、ついに制御不能になりました。 モーター自体は大丈夫なので、ホームポジションを求めると、終わりません。 ゼロ全体の重さに耐えて働く過酷な部位のギヤなので、サーボやっぱり消耗品ですね。
 2年間専用電話があるようで、早速注文しました。サーボホーンは使えます。

投稿: honest | 2012年6月20日 (水) 17時41分

honestさん、こんばんは。

ルンバと違って何にも役に立たないロボゼロ、いたわって扱わないといけないようですね。早速サーボ異常とのご報告、心配ですね。24個のサーボモーター、交換していくにはコードラップもたくさん用意していく必要がありそうですね。市販品を探します。

投稿: YUJI | 2012年6月20日 (水) 18時18分

「ケーブルタイ」 百円ショップやホームセンターで 売っているのを
見ました。
腕のケーブルでたばねる位置が うまくないかなあと思いつつ、これを
やりかえすると たりなくなるのではと思いまして 販売状況は
見ていたのですが買っていません。

脚のケーブルの接続と束ねることですが、
1 CPUボード接続番号をコネクターにマーキングする
2 4本目のケーブルタイまで たばねる
3 一本ずつCPUボードまでのケーブルの曲がりのくせをつけ
接続する。
4 あと 二カ所をたばねる

ある程度の型にはしてみましたが 左脚で もう少し考えた
やり方をやってみてから、右脚をやり直すかどうかと言うところです

投稿: 太田 | 2012年6月20日 (水) 20時46分

太田さん、こんばんは。

ケーブルタイはガッチリ固定できますが、サーボ交換の際には切断する必要がありますね。ロボゼロの激しい動きを考えると、もっと多くの箇所束ねたいですし、市販品を買い足しておきたいものです。ホームセンターで仕入れようと思います。コネクターのマーキングの必要はあるものの、太田さんの束ね方の方が関節の自由度がアップしそうですね。

ウィークデーはじっくり取り組む時間が無いので、週末に持ち越しになりそうです。

投稿: YUJI | 2012年6月20日 (水) 21時53分

honestさん、本家の双葉電子でRS30xシリーズのオプションとメタルギアが販売されています。しかしちょっと高いので安いサーボを使っている意味がなくなってしまいますが。

投稿: カズキ | 2012年6月21日 (木) 08時20分

みなさんすごいです。
6年の息子も昨夜10時まで
一人夢中で作り上げすごいです。
親子で感激しました。
この先、進化が楽しみです。

投稿: etuko | 2012年6月21日 (木) 15時55分

>カズキさん、こんばんは。

双葉電子のパーツよりもロボゼロの方が安いので複雑な気分ですね。これまでのデアゴでは経験の無かったことです。だからボッタクリオプションで回収するのでしょうか・・・。


>etukoさん、はじめまして。コメントありがとうございます。

親子で協力してのロボゼロ完成、おめでとうございます。
これから楽しみですね。

投稿: YUJI | 2012年6月21日 (木) 20時53分

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