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2012年6月27日 (水)

「週刊ロボゼロ」ホームポジションの前後傾き修正でコケ難くなったぞ!

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

既に全70号の配布が全て終了しているこのシリーズですが、完成後にようやくロボットの動きが楽しめるという性格上、他の組み立てモデルとことなり、「始まった」感があります。右肘のサーボモーターの不調を修理して五体満足となった私のロボゼロ、徐々にアクションに向けての調整を進めています。

01

70号付属の簡単操作ガイドの内容に基づき、まずはホームポジションを調整して、アクション用のmicroSDカードに書き込みます。書き込みはカードリーダーからではなく、37号付属の専用シリアルケーブルをロボゼロに接続して行う必要があります。

エレコムのUSBシリアルケーブルを早々に購入して準備を進めていました。ロボゼロをパソコンの側に持っていくよりも、ノートPCにRXコントローラーを入れてロボゼロと共に動かせるほうが便利です。幸い、RXコントローラーはパワーの無いPCでも十分に作動するので、スマートフォンガ来てから使い道が乏しくなったネットブックをその専用機として任命しました。

02

簡単操作ガイドの説明どおりにホームポジション調整を進めます。各部のサーボモーターを順次動かして、自動調整が行われます。結構激しく動くので、ロボゼロの周囲を空けておかなければばりません。写真ではコードが絡まりそうで、ヤバいです。

03

但し、ホームポジションを調整しても、ロボゼロが僅かに後傾していて、僅かなアクションで転倒してしまいます。傾きの微調整をしなければなりません。

簡単操作ガイドには、前後の傾きを調整する方法は書かれていません。公式ページに掲載されているpdfファイルを元に、RXコントローラーによる調整を行います。

公式ページ:ROBO XERO本体の前後傾きの修正について
【前後の傾きを修正する(pdf)】
http://deagostini.jp/site/rbx/news/RBX_N-WEB_Guid.pdf

私の場合、腰の前後調節、及び両足首の前後調節にて大体真っ直ぐに立つようになりました。それでも蹴りを入れる時には転んでしまいますが、普通に歩いている分には安定するようになりました。でも、絨毯敷きの私の自室ではうまく歩いてくれません。オプションのジャイロセンサーを早く搭載したいものです。

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RXコントローラーを接続する際に忘れてしまうことが多かったのが、コントロールボードのディップスイッチの切り替えです。ロボゼロを動作させるときには、このディップスイッチの4番をオンにしておくのですが、シリアルケーブルを接続してRXコントローラーを使用する際には全てオフにしておかなければなりません。結構これを忘れて、通信できずに焦ってしまいます。

05

ホームポジション調整と、前後の傾き修正作業だけでバッテリー1本使い切ってしまいました。腹ペコロボゼロ君、お座りして充電中です。予備バッテリーのために69号をもう1冊購入しましたが、結構充電時間が短いので、交換するより充電することの方がラクチンです。それにアクションさせるとサーボモーターが熱を持つので、充電時間が大切な冷却時間になるような気がします。

しかし、シリアルケーブルで接続してRXコントローラーを使うときには、ACアダプターが欲しくなります。でも純正オプションは13,650円もします。これを使用しないと動作保証はされないことは判っていますが、他のもので代用できないか、と思ってしまいます。

ロボゼロ専用のACアダプタのスペックは、AC100~200V入力、DC7V、6.42A出力です。自作できないでしょうか。もちろん自己責任となります。
How hard can it be?

バランスが良くなったロボゼロ君。歩くだけじゃなくて、他のアクションも得意になりました。今のところは、宛てがい扶持のアクションを行うだけですが、結構それでも楽しめます。

激しいパンチを振り下ろす、ロボゼロ瓦割りです。

前後の傾きを修正する前は、パンチのあとにコケたりしていたのですが、今では安定しています。でもコケた時に自動判定起き上がりがうまくいきません。まだまだ手助けが必要な、手のかかる生まれたてのロボゼロです。

ついでに、ホームポジションの修正とはあまり関係がありませんが、見事なバランス取りを見せるロボゼロのうんてい運動です。

最初の立ち位置さえ調整しておけば、あとは5本目まで順にバーを掴んで移動します。長期間掛けてうんていを組み立ててきた甲斐があるというものです。但し、何回かやらせたらもう満足かな?始まったら途中で止めること出来ないので面倒でもあります。うんていは分解して仕舞っておくことになりそうです。

しばらくは、提供されたアクションを順に再生して楽しもうと思います。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」右肘のサーボモーター交換にてようやく完成!

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」心穏やかに習字タイム

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週刊ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

うんていお見事です。5本クリアも楽々できるんじゃないでしょうか。
私も瓦割、やらせてみましたがすごいパンチ力ですね。体(サーボ)に良くないと思いほどほどにしておきました。
オリジナルのプログラムを作ってみました(URL)
このソフト使いにくいと悪口を言ってきましたが、使い方が分かってくると結構いろんな事が出来てなかなかです。

投稿: カズキ | 2012年6月27日 (水) 22時02分

YUJIさんカズキさん こんばんは
YUJIさんちのロボゼロ君
生まれたてなのに、瓦割や、雲梯遊びとは、なかなかのやんちゃ坊主に育ちそうですね。
かたやカズキさんちは、早速ゴルフの英才教育とは、将来楽しみですね!
バトル用のオプションパーツもあるようですが、皆さんのところのように健全に育ててあげてください。
皆さんのロボゼロ君の成長記録、近所のおじさん感覚でたのしませてもらいます名前はまだないのでしょうか??

投稿: マーボウ | 2012年6月27日 (水) 22時21分

カズキさん、こんばんは。

私も瓦割りはこれで封印します。瓦だけじゃなくて、ギアの歯も割ってしまいそうです。

ロボゼロ君のゴルフ、そしてタイガー・ウッズばりのガッツポーズ、お見事ですね。グリーンとカップまであっという間に自作されたことに敬服です。

ロボットのコントロールソフトウェアって、少しは判り易くなっているものの、十年以上前のAIBOの時代から、基本的にあまり変わっていない気がします。

投稿: YUJI | 2012年6月27日 (水) 22時23分

マーボウさん、こんばんは。

ロボゼロのスタイルは戦闘向きですが、ケンカが苦手な私はおっかないアクションは遠慮します。なので武器の類は持たせません。センサーを積んで、自律行動させたいと思います。

そういえば、名前を付けることを忘れていました。日本人はロボットに名前を付けるのかって、昔話題になったことを思い出しました。

投稿: YUJI | 2012年6月27日 (水) 22時27分

> 早速ゴルフの英才教育とは
マーボウさんウチのはちょっと運動音痴で、ゴルフも持ち主と同じでヘタくそです。
ゴルフといえば私自信の右腕のサーボがやられまして(こればかりは簡単に交換できません)ここんとこクラブを握っていません。
おかげで少しはましになってきたのですがここんとこのロボゼロ修理でまた少し痛めてしまいました。(別のドライバーを握ってしまった)

> ロボットに名前を付けるのかって
アトムや鉄人28号なんかは子供の頃から慣れ親しんだ名前ですね。個人的にはSWのC-3POやR2-D2なんて名前(型番?)が好きです。
YUJIさんが名付けられたら教えてください。私んちは、どうせダジャレになっちうんでしょうね。

投稿: カズキ | 2012年6月28日 (木) 07時50分

完成しましたね。 C62は酒場、零戦はエンジン・スイッチの場所が面倒、フェラーリは隅で真っ赤。 今度は楽しめますね。 前転・後転など見るだけで楽しいです。 カズキさんに教わって、教示から始める意欲があればと?

投稿: honest | 2012年6月28日 (木) 18時36分

 カズキさん、リクエスト。コマネチ!

投稿: honest | 2012年6月28日 (木) 18時48分

honestさん、こんばんは。

コマネチ、デアゴさんのアクションに入っていますよ!デフォルトのSDカードにてコマンドB9の6回目です。単体登録しない限り、阿波踊りとかどじょうすくいなんかを見てからじゃないとやってくれませんが・・・。

投稿: YUJI | 2012年6月28日 (木) 20時58分

つまらぬ質問すみません。サーボの知識皆無ですが、激しい動作をしないで、静止している時もモーター作動しているのでしょうか。 手で動かそうとしても頑張りますね。 

投稿: honest | 2012年6月29日 (金) 02時05分

honestさんへ
サーボは指令どうり動くと言うのがサーボの所以(奴隷と言う語源)です。したがって静止と言う指令に対しても常に修正動作をしています(電流が流れています)。ばくっとした話ですが、サーボ1つに対し静止時でも数十MAは流れているでしょう。24個あるのでロボを立たせた状態でも1000MAは流れているでしょう。したがって、ロボ電池が800MAHなので30分持つかどうかと言うところですか。作動するともっと流れるので、すぐに電池が消耗します。ロボ電池は人にちょっと見せるのに、大いに遊ぶには外部電源が必須です。ステータスチェック機能(使い方が記載不足でよく分からない)で各サーボの消費電流、温度のモニターが出来るようになっているようです。ディアゴさんおしえてね!

投稿: ヨ | 2012年6月29日 (金) 03時41分

>honestさん、おはようございます。

右肘のサーボが壊れていた時に、常にモーターが回ってジージー音がしていました。常に力が加わっているので、耐久性が心配になりますが、飾っておいても仕方ないのでメンテナンスが欠かせませんね。

>ヨチヨチ歩きさん、おはようございます。

電池が10分足らずで切れてしまうという理由、ご解説いただくと良く判ります。人に見せる際にも、予備電池は欠かせませんね。

RXコントローラーの機能については、もっと分厚いマニュアルが必要そうですね。pdfでいいからデアゴさん、公表してくれないでしょうか。

投稿: YUJI | 2012年6月29日 (金) 08時34分

> デフォルトのSDカードにてコマンドB9の6回目です。
さすがに著作権?でコマネチとは書けなかったのでしょうね。(著作権はタケちゃん?)
コマネチのプログラムを探し当てるためいろいろなプログラムをやらしているうちに左ひざを骨折してしまいました。
今回はバキっといったので完全骨折。
どのプログラムが動くか予想がつかなかったので慌てて足をつかんでしまいやってしまいました。
コマネチは39SCR.txtのようです。しかし他の動きも一緒に入っているのでやはり6番目です。(単独では取り出せませんでした)
これからひざの手術です。今回は移植手術じゃなく直接ギア交換をする予定です。(ケーブル帯はそのままにしたいので)

投稿: カズキ | 2012年6月29日 (金) 14時23分

手術終わりました。元気に飛び歩いてます。
> 単独では取り出せませんでした
ソースがありました。コマネチだけできるようにしてみます。
honestさん期待していてください。

投稿: カズキ | 2012年6月29日 (金) 17時27分

ディゴさんはヨチヨチ歩き以外するなと言うことかと思います。本モデルのオリジナルは(有)姫路ソフトワークスです。このHP(http://WWW.jo-zero.com/index.html)で"技術解説&サポート”を見ると、モーションジェネレータの解説があります。ディゴさんのマニアルにすると20冊以上か?。やはり”お仕着せのアクションSDカード以外やるな!”と言うことのようですね。
これから、姫路ソフトの勉強をしようと思います。いろいろ情報ありましたらこの掲示板に知らせてください。
YUJIさんよろしく。

投稿: ヨチヨチ歩き | 2012年6月29日 (金) 18時26分

> カズキさん、リクエスト。コマネチ!
honestさんリクエストにお応えしてデアゴのプログラムから取り出しました。
URLリンクよりダウンロードしてください。
オマケも付けています。
簡単に作業ができるようにしていますので試してみてください。
なお今回の作業はロボゼロのSDカードの書き換えが伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします

投稿: カズキ | 2012年6月29日 (金) 21時18分

>カズキさん、ギアの交換お手の物ですね。

私もギア注文していますが、メーカーのフタバさんが欠品してしまったので、入荷次第届けてもらうことにしています。ケーブルそのままにしてのギア交換とは、サーボの交換よりもお手軽手術になっていますね。今後参考にさせていただきます。今日、予備サーボは手に入れました。オプションのセンサー到着までは間がありますが、不調になったら修理を施します。


>ヨチヨチ歩きさん、こんばんは。

情報交換の場にしていただいて光栄です。管理人の私がロボゼロについてはさしたる情報を持っていないので、非常にありがたく思います。

長期間かけて作ってきたロボゼロがようやく完成したので、多くの方がお仕着せの動き以外のことをやらせたいはずです。12年ほど前の初代AIBOが登場した当初、一緒に5万円もするパフォーマーキットというアクション作成ソフトウェアを多くの方が本体とセットのようにして買いましたが(合計31万5千円!税込)、IT企業社長やプログラマー、お医者さんやパイロット、工科大生など錚々たるオーナー仲間の中でも使いこなせた方は僅かで、ヒーロー扱いでした。今回のソフトはそんなに高価ではないものの、同じニオイを感じます。私は当然使いこなせない方でした。ヒーロー方が作ったパフォーマンスを分けてもらう側・・・。

RXコントローラー、AIBOパフォーマーキットのようなダメソフトの烙印を押すのはまだ早いと思うので、時間が出来たら試してみたいと思います。

投稿: YUJI | 2012年6月29日 (金) 21時32分

カズキさん、多分honestさんより先に私が頂きました!

これで阿波踊りをさせなくてもコマネチ見られる、と思ってロボゼロ君にやらせたら、思わぬ出来事にもう抱腹絶倒!さすがカズキさん。最高です。内容詳しく書きません。

投稿: YUJI | 2012年6月29日 (金) 21時50分

早速試してもらってありがとうございます。ちゃんとできて安心しました。(標準の1GBで試していなかったので少し心配していました)

ギアセットは4セット購入しているのですが既に2セット使っています。追加発注しないといけないかなあと思っています。
セットはすべてのギアが入っているので使いまわしがきくかなと思っていましたが今までは必ず4段目が欠けていました。ベアリングの付いた5段目はいつも無傷なのでもったいないです。バラ売りしてくれたらいいんですが。役に立つかどうか分かりませんが手術の様子を記事にしてみます。

投稿: カズキ | 2012年6月29日 (金) 22時25分

カズキさん、お蔭様で金曜の夜、楽しませていただきました。
単純にPCでデータバックアップを取って、ネットブックのWindowsXPでFAT16でフォーマットした2GBのmicroSDカードにコピーしてカズキさんのファイルを上書きコピーしたもので普通に動きました。Windows7では試していないのでわかりません。
まだギアが来ないので思う存分動かせられませんが、とりあえず予備サーボ2個あるので安心出来ます。手術の様子、参考にさせていただきます。

投稿: YUJI | 2012年6月29日 (金) 23時23分

カズキさん
”コマネチ”面白い!楽しみました。ご無理と十分承知していますが抜き取るノウハウを教えていただけませんか?(ヒントでも)

投稿: ヨチ | 2012年6月30日 (土) 08時29分

> 抜き取るノウハウ
ヨチさん(改名されたのでしょうか)
抜き取るだけなら簡単にできます。
コントローラのプログラムエディタで適当な名前のプログラムを新規登録→読出し→外部読込で68号CDのRX_T_PROGRAMのF39.TXTを読み込みます。
ギャグの部分を残し他を消します。(EXIT以下も消しても問題ありません=この場合はJUMP(EXIT)の行も消さないとエラーになります)
保存ボタンで保存してコントローラのプログラム書き込みでFile番号39を書き換えます。
音の付け方等は今記事にまとめていますのでよかったら後で参考にしてください。

投稿: カズキ | 2012年6月30日 (土) 10時40分

カズキさんへ 名変していません。ミスです。ノウハウありがとうございました。オリジナル集に登録(新赤外線C/R番号)できました。これでお仕着せのプログラムの抜き取りはできました。次はこれを編集(一部追加、削除、条件ジャンプ等)したいのですができるのですかね? スクリプト言語の勉強をしないとだめですか?
ところで、姫路ソフトのページをみるともとになったコントローラの解説が120ページ以上にわたり公開されています。やはりディアゴさんは舌たらずですね。また、情報お願いします。

ゆうじさんへ 奥様のすばらしいピアノ演奏を聞きしばしサーボモータの味気ない音を忘れました。拍手!拍手! 

投稿: ヨチヨチ歩き | 2012年6月30日 (土) 20時02分

ヨチヨチ歩きさん、YUJIさんの奥様の演奏を聴けてとはうらやましいです。お近くにお住まいなのですね。
プログラムの作成方法を記事にまとめてみました。(URL)
思ったよりボリュームが増えてかえって分かりづらくなっているかも知れません。
一応モーションデータ、分岐、音声のプログラミング方法を説明しています。
おそらくこれさえマスターしておけば動かすだけのプログラムは作成できると思います。
センサー関係はまだ私もやっていませんが、そのうちやるつもりです。
サンプル素材は私のいつものお遊びですのであまりつっこまないでください。

投稿: カズキ | 2012年6月30日 (土) 20時35分

妻の演奏会の打ち上げが終了して、先程帰宅しました。本人は至って元気なのですが、私の方が疲れてしまいました。長年やっていても毎回そうです。

>ヨチヨチ歩きさん、こんばんは。

今日はリサイタルにお越し下さり、本当にありがとうございました。お蔭様で無事終了しました。ご挨拶もせず申し訳ありませんでした。

ロボゼロでは、お仕着せの動き以外には遊ばないだろうというデアゴさんの予測だったようですね。せっかくのソフトウェアの有効活用は、きっと設計された方にとっても嬉しいことと思います。


>カズキさん、こんばんは。

動きに加えて音声のシンクロ、お見事です。冊子を見ても良くわからないプログラムの解析は、デアゴさんも勉強になったのではないでしょうか。

私は再来週くらいまでバタバタと落ち着きませんが、デアゴさんと一緒に勉強させていただきます。

投稿: YUJI | 2012年6月30日 (土) 20時43分

>動きに加えて音声のシンクロ、お見事です
日々、成長が見えますね!近所のおじさんとして楽しみです。
ますます成長して、ジャイロが入れば、片足立ちで『シェー』なんかもできるようになりそうですね!

投稿: マーボウ | 2012年6月30日 (土) 23時06分

YUJIさん奥さんのコンサートご苦労様でした。

前々からレレレのおじさんは、お掃除ロボットのルーツではないかと思っていました。
毎朝決まった時間?に掃除をして決まった言葉しか話さない。
バカボンで一番好きなキャラクターです。

音の場合、結構コンテンツを探すのに時間がかかります。
レレレのおじさんも毎回、登場するような気がしていましたがなかなか見つかりませんでした。ダンカンばかやろうも本人が言っているコンテンツはみつけられませんでした。
調子に乗って今使っているWindowsのエラー音を「レレレ」を設定してしまいました。

YUJIさんも時間ができたらプログラム作りをやってみてください。結構ハマりますょ。(ただし外部電源が必須になってきますが)


投稿: カズキ | 2012年7月 1日 (日) 09時18分

> Windowsのエラー音を「レレレ」を設定してしまいました。
ついでにログオフを「おでかけですか」にしました。

投稿: カズキ | 2012年7月 1日 (日) 09時30分

 つまらぬご報告。 今朝安物のソーラー掛け時計が突然12周の自動修正をはじめました。 今朝9時にうるう秒調整で61秒があったのですね。 時計が1秒先行していたので、大げさな修正になったのですね。 時代の進歩目の当たりにしました。

投稿: honest | 2012年7月 1日 (日) 12時10分

>マーボウさん、こんにちは。

このロボット、アクションヒーローのような風貌なので、闘わせたくなる方が多いようなのですが、私はカズキさんの作られる平和なアクションをさせるほうがずっと楽しいと思っています。シェー、是非見たいものですね!


>カズキさん、こんにちは。

レレレのおじさんアクション、可愛いですね!
コマネチの音声、ひょっとしてカズキさんが録音されたのですか?奥様やお嬢様方が「またお父さん始まった」って思われているのではないかと心配してしまいました。

7月の3連休あたりになれば落ち着くので、ロボゼロと遊べそうです。


>honestさん、こんにちは。

我が家のアナログ電波時計は、知らない内に調整済ませてしまっていました。派手なアクションしてほしかったものです。デジタルの方はまだ1秒狂ったままです。夜間の定期調整で直すのでしょうか。

投稿: YUJI | 2012年7月 1日 (日) 14時39分

始めまして、ロボゼロを組み立て説目で、組んでも、ますぐに、立ちませんちなみに、サーボーモーター角度調整した物エレコムのシリアルケーブルだと、自動調整が、だめで、新たに、バファローシリアルケーブル頼んでいるところ、ちなみに、デアゴステイー二に電話をかけても、簡単ガイド見てホームポジション調整をおこなつてください。言うだけか、角度が、違う組み方をしていませんか、このサイトを見て上手く立つ用にするには、自動調整で、治りますか私のは、立たないので、以降に進まない。関節の調整は、マイナス5から0ぐらいで、腰の前後の調整で、治る事出来ると書いてあるけれど、股や膝の関節の微調整しなくても大丈夫ですか?申し訳ありませんが、メールなど教えてくだい。意外と、ロボゼロのホームページーを見ても、上手く組む事が、出来ない為14万円掛けて購入いた意味が無い女性のオペレター中々、電話話中で、電話代が、1時間ぐらいざらに回数兼ねているので、あまりにも無駄な事

投稿: 芝本美夫 | 2012年7月 7日 (土) 17時39分

>芝本美夫さん、はじめまして。

デアゴスティーニさんも、様々なジャンルのパートワークを乱発して、それぞれの専門性に対応できていない様子ですね。私は半ばそんなもの、と諦めていますが・・・。

シリアルUSB変換ケーブルのCOMポート設定には、PC環境によってはうまく行かないことがありますね。それさえ解決できれば、ホームポジション微調整にてまっすぐ立つように出来るかと思います。サーボモーターの個体差があるので、ユーザーによって調整する位置は異なると思います。ご検討をお祈りします。

投稿: YUJI | 2012年7月 8日 (日) 11時06分

はじめまして。突然のコメント失礼致します。
実は今さらながら、ロボゼロをいじっておりまして、
無事完成し、自動調整も行ったのですが、
後ろに傾いており、転んでばかりです。
調べたところ、かつては前後傾きの調整方法を記載した
pdfデータがディアゴスティーニのサイトにあったらしいの
ですが、今はありません。たいへん申し訳ないのですが、
もし前後傾き調整のpdfデータがございましたら、
頂けませんでしょうか。もしくは前後傾き調整方法をお教え
頂けませんでしょうか。
何卒、宜しくお願い致します。

投稿: 武藤 | 2014年11月24日 (月) 17時08分

すみません。自己解決できました。失礼致しました。

投稿: 武藤 | 2014年11月25日 (火) 21時08分

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