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2012年7月 1日 (日)

「週刊ロボゼロ」心穏やかに習字タイム

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

01

来週、大きなイベントの仕事がある関係上、このところ非常に多忙です。週末もゴチャゴチャした仕事を片付けている状況にて、あまり趣味を楽しむ時間がありません。前回、ホームポジションを調整して完成となったロボゼロですが、今のところオリジナルアクションを試す余裕がないので、お仕着せのアクションを再生する程度の活躍です。カズキさんがオリジナルアクションを作っておられるのを、傍から一緒に楽しませていただいている次第です。

しかも、激しい動きをさせるとサーボモーター内部のギアの歯が欠けてしまうようです。樹脂製のギアなので、仕方のないことなのでしょう。その際には、この前初期不良だったものを交換したように、サーボモーターごと交換すれば元通りになるので、今後もメンテナンスをしながら楽しむロボットということになるのでしょう。

サーボモーターの製造元のフタバさんでは、内部のギアだけを販売しています。1セット500円程度なので、このギアさえ常備しておけば安心ということです。しかし、ロボゼロが完成した直後からメーカー欠品を来たしていて手に入りません。一応注文してありますが、到着はいつになるやら。それまでは激しい動きは避けて、静かな動作で楽しもうと思います。

ロボゼロに最初から納めてあった習字のアクションです。

ちゃんと筆ペンのキャップを抜いて、正座して「心」の文字を書きます。
キャップくらい置いて書けよ、書いた後ちゃんと閉めろよ、とか突っ込みたくなりますが、実はペンを持たせる位置とかキャップを半閉めにしておくことなど、文字を書かせるには結構苦労がいるのです。どんな筆ペンでもよいということではありません。ロボゼロ、筆を選びます。

Photo

この文字が上手いかどうかはともかく、ちゃんと書いてくれると結構感動します。可愛い動きです。キャップを持つ左手にインクが付いてしまうのが難点ながら、何度も書かせたくなります。

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サーボモーターのギアが手に入らないので、とりあえずサーボモーターの予備を二つほど確保しています。65号と67号を1冊ずつ追加購入しました。

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ケーブルの長さが30cmのものと40cmのものが一つずつだけというのは不安ではありますが、一応サーボモーターが壊れた際に備えられると思います。

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バッテリーも一つ予備を持っていますが、交換するには胸のパーツを外さなくてはなりません。ネジを二つ外す必要があり、つい億劫になっていまだ交換していません。

しばらくはお仕着せアクション再生機となっているロボゼロ君、注文しているジャイロセンサーや赤外線センサーが届くまでは、まだ完成した気分になれません。しかしオプションパーツは予想外に注文が殺到したとのことで、到着が11月になってしまうとのこと。それまでに壊れてしまわないように、大切に扱います。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」ホームポジションの前後傾き修正でコケ難くなったぞ!

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」kaiさんのバッテリーカバー改造

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週刊ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

すごい!本当に書くんですね私の家に筆ペンが無いので100金で買ってからロボ君に書いてもらいます。実際に書いてもらうと感動しますよね~
今回ロボゼロのバッテリーカバーを簡単に外せる様に考えて私のロボ君は今簡単にバッテリー交換が楽に為りました。ネジ止め無し、はめ込み式です。
これから如何改良をしたかを書きますが私の真似をされる方は自己責任でお願いします。
まずロボのバッテリーカバーを外しバッテリーを外し胸のバッテリーホルダー(赤い板です)を外します。ホルダーの横のネジ穴バッテリーカバーを止めているネジ穴のどちらかのネジ穴に裏からネジを締めて0.2~0.3ミリほどネジが突き出る位でいいと思います。そこで一度カバーをはめてすぐに取れないかネジの出ぐわいを確認をして調節します。バッテリーカバーを外す時はカバーを横に少し広げるようにして手前に引くそれだけで外せますネジが出すぎてると今度は外せなくなりますネジの長さはヤスリで削るか裏からワッシャを入れ飛び出るネジの長さ調整し確認して固定します。次にホルダーをロボゼロに戻しネジ止めし、バッテリーを置きカバーを閉めるだけです。ドライバーも要らないし開け閉め楽々です。

投稿: kai | 2012年7月 1日 (日) 18時23分

このプログラムをやってみるのを忘れていました。
この技はサーボは壊さないと思います。
ロボットが「心」を書くというのもいいですね。
ロビンウィリアムスのアンドリューNDR114を思い出しました。

今回は真面目なプログラムを作ってみました(URL)
サーボの修理記事はこちらに移動しました。

投稿: カズキ | 2012年7月 1日 (日) 18時25分

カズキさんのオリジナルプログラム作製の解説ありがとうございます。現在勉強中です。ところでポーズの登録はロボを直接作動して位置を教える”教示”が便利です。プログラムを見るとMOVEの()の中にコンマで区切られている数字があります。数字のセットは24+1で24個は各サーボの移動角度に対応し、最後は”移行速度”になっているのでしょう。各サーボの角度が決まればロボの姿勢が一位的に決まります。これには高等な数学(テンソル解析)が必要でこの計算を”RXソフト”がやっているのです。昔のティーチングロボを見てきた私には良くやるなと感心しています。
間違いなく、このロボは高度な機能を有するもので、これから(いままでは単に組み立てるだけ)が本番です。ゆうじさんのこのページを情報交換の場所によろしくおねがいします。

投稿: ヨチヨチ歩き | 2012年7月 1日 (日) 19時44分

>kaiさん、こんばんは。

バッテリーカバー着脱式改造、早速真似させていただきました。
kaiさんのアイデア、素晴らしいです!簡単な改造にて、ドライバー無しでのバッテリー交換が可能になりました。

ネジは大量に余っているので、長さの調整に失敗してもドンドン試せます。もちろん仰るとおり、自己責任での改造なので、気をつけます。でも、かなりしっかり固定されるので、余程のことをしなければ心配無さそうですね。これで気軽にロボゼロ持ち出せるようになると思います。

回路のすぐ側で磁石を使用するわけにもいかないし、困っていました。ありがとうございました!


>カズキさん、こんばんは。

アンドリューNDR114懐かしいですね。丁度、初代AIBOが出てしばらくした頃だったので、オーナー仲間で話題にした思い出があります。日本人と西洋人とのロボットに対する触れ合い方の違いを感じました。日本人はロボットが心を持つのは自然なことなのですが、西洋人にはたくさんの段階が必要なのでしょう。

ロボゼロ君の動き、すっかり感情移入してしまいます。ジャイロセンサーと赤外線センサー搭載しての自律行動が楽しみです。

サーボをセンサーにしてしまったのですね。このロボゼロの可能性、凄いですね。


>ヨチヨチ歩きさん、こんばんは。

ブログの管理人自体があまり情報を持っていないので、ヨチヨチ歩きさんたちの情報にて勉強させていただいています。多忙にてなかなかレス出来ないときがあるのですが、気にせずご活用いただければ幸いです。

これまでの冊子の情報をもう一度読み直すところから始めたいと思っています。私をはじめ、多くのユーザーがロボゼロの魅力を発揮していない状態ですね。

投稿: YUJI | 2012年7月 1日 (日) 20時49分

「心」だけじゃなくいろんな字も書かせたくなりませんか?
大昔、プロッタで漢字を書かせていましたが、それと同じ様にすれば自動的にプログラムが生成できるんじゃないかと思っています。
ただしプロッタのデータだと筆順無視になってしまいますが。
また今時、プロッタの漢字データが簡単に手に入るかどうか分かりませんが。

投稿: カズキ | 2012年7月 1日 (日) 22時38分

ども

習字タイムですか。まあ こちらでは 動きだけさせてみました。

ところで 前に「単体教示」のC33はは 誤りではと
書きました。
正しくはC34で、これで64号7ページの手順が 試せます。

投稿: 太田 | 2012年7月 1日 (日) 23時46分

昨日作成したプログラムを改良しました(URL後半)
真面目なプログラムでも結局、遊んでしまいました。

投稿: カズキ | 2012年7月 2日 (月) 11時08分

カズキさん
まことに丁寧な解説ありがとうございます。一部しか理解していませんが、停止ボタンを押すまで単純動作(応援団のリーダ)を繰り返すプログラムを作成しました。変数(V130)とLOOPの使い方が分かりました。これでかなり色々なことが出来そうです。
それにしてもディアゴさんはソフトは自分で調べよということでしょうか?
この、ページにたどり付かなかったらお手上げでした。次回期待しています。

投稿: ヨチヨチ歩き | 2012年7月 2日 (月) 15時31分

カズキさん、昔を思い出しました。 下手に冗長なベーシックのプログラム自身がPCのメモリーを越えたりして、今は、昔の独学の楽しい思い出に免じて挑むのは止めたいと思います。 不便だけど無理やり役立たせていました。(例えば時計を作ると、三角関数の計算にたよるので大変遅くなるなど)。書籍整理ソフトは我ながら今でもなつかしいです。 PCがただの箱で、(240kb)既成ソフトがないころです。 今からも、いろいろ楽しく拝見さていただきたいです。 節酒明けではずんですみません。

投稿: honest | 2012年7月 2日 (月) 20時51分

>カズキさん、こんばんは。

プロッタ、懐かしいですね。字が下手な私にとっては、手で書かなくても良いというのは夢の機械だと思ったものです。すぐにワープロが普及したので、サッサと入手したのは言うまでもありません。
アナログ的にペンを動かして文字を書くアクション、作れるでしょうか。静かな動きなのはサーボにやさしいですね。

絶叫するロボゼロ君、情が移ってしまいそうですね。苛めているみたい・・・。でも可愛いです。


>太田さん、こんばんは。

単体教示、C34でしたか。これで単体教示試せますね。ありがとうございます。


>ヨチヨチ歩きさん、こんばんは。

プログラム動作、楽しそうですね!これからも情報いただければ幸いです。
デアゴさんの解説書、待っていますが期待薄でしょうか・・・。


>honestさん、こんばんは。

禁レバー明けにて楽しく過ごしておられることと存じます。
今回のロボゼロは、昔のPCのように小容量で効率的なプログラムですね。

投稿: YUJI | 2012年7月 2日 (月) 21時22分

> 変数(V130)とLOOPの使い方が分かりました。
ヨチヨチ歩きさん、サーボの位置情報はV505以降の変数にセットされていますがこの前言われていた温度や電流の情報はこの6個(1サーボあたり)の変数に入れられてるのではないかと思っています。
ちゃんとした仕様書がない分、謎解きが楽しいです。

別の字を書かせてみましたが、難しいですね。
紙の抵抗でちゃんとした位置に筆が移動しません。
筆の端を持たせているため正しく腕の動きが筆先に伝わらないからです。
ロボゼロの上筆の先を持たないと筆先が地面に着かないからだと思います。地面に置いた紙ではちょっと無理があります。
机を作ってやろうかと思っています。

投稿: カズキ | 2012年7月 3日 (火) 08時08分

カズキさん、こんにちは。

ソフトウェアの謎解き、お疲れ様です。

習字アクション、結構難しいのですね。無理やりな筆の持ち方だと思っていたのですが、理由があったのでしょうか。紙の抵抗があるとは意外でした。ご成功を待っています。

投稿: YUJI | 2012年7月 3日 (火) 12時55分

YUJIさん、私の分りにくい説明で解ってくれたんですね^^;
文章で説明は難しいですね!特に私は文章が苦手で上が精一杯です。
とにかく喜んでいただけて本当に嬉かぎりです。お金も掛けてませんしね!
カズキさん、こまねち頂きました。最高ですね!今後のプログラム期待していいでしょうか?
リクエスト>ラジオ体操第一・第二<お願いできませんか?

投稿: kai | 2012年7月 3日 (火) 18時36分

kaiさん、本当に簡単で有効な方法をお教え頂き、ありがとうございました!ご説明、とても良くわかりました。

私は2箇所双方にネジを取り付けてしまったので、kaiさんのご解説と少し異なってしまったかもしれません。作業状況を撮影したので、今度kaiさんご考案の方法として紹介させてください。きっと皆さん、喜ばれることと存じます。

>ラジオ体操

一応、C16の体操がそのつもりらしいのですが、ちょっと解釈が苦しいです。
サウンド付きだと盛り上がりそうですね。

投稿: YUJI | 2012年7月 3日 (火) 20時39分

>今度kaiさんご考案の方法として紹介させてください。
YUJIさん、ぜひお願いしま~す。

投稿: kai | 2012年7月 3日 (火) 22時22分

御了解ありがとうございます。今夜記事仕立てます。

投稿: YUJI | 2012年7月 4日 (水) 07時55分

> リクエスト>ラジオ体操第一・第二
kaiさんありがとうございます。ウチのロボゼロ君、持ち主と同じで多少運動音痴です。
体育会系より文化系(お笑い系)に進ませるつもりです。

投稿: カズキ | 2012年7月 4日 (水) 08時39分

カズキさん、私のリクエストは冗談だと思ってください^^/
リクエスト2 「そんなのかんけいねい」なんかどうです^^?

投稿: kai | 2012年7月 4日 (水) 16時31分

>カズキさん、こんばんは。

カズキさんのセンスが光るアクション、期待しています!
ナツカシギャグになるのでしょうね。


>kaiさん、こんばんは。

先程、記事アップしました。素晴らしいアイデア、本当にありがとうございました。お蔭様で、バッテリー交換楽々です。

投稿: YUJI | 2012年7月 4日 (水) 21時43分

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