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2012年11月25日 (日)

「週刊ロボゼロ」オプションのジャイロセンサー到着、但し作動に悪戦苦闘!

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

久し振りにロボゼロと戯れました。注文していたオプションパーツの一つが届いたからです。ジャイロセンサーキット、赤外センサーキット、センサーラックフレーム、赤外線リモートコントローラーキットを注文していましたが、今回はジャイロセンサーのみ到着しました。

ジャイロセンサーと一緒に、ロボゼロ開発社の姫路ソフトワークス作成の必要データとごく簡単な仕様解説のpdfファイルの入ったCD-ROMが付属していました。しかし、この解説では解り難く、私はジャイロセンサーを機能させるのに悪戦苦闘してしまいました。

正常作動させるまでにあれこれ苦労しましたが、余計な手順を沢山踏んでしまった私には、ジャイロセンサーの動作手順を解説するスキルがありません。デアゴスティーニさんは、動作手順を詳しく書いた手順書を作成してオプション注文者に配布するべきと考えます。このままでは、せっかくの優れたオプションパーツが無駄になる方が出てきそうです。

ひょっとしたら、苦労したのはアホな私だけで、皆さんすんなり出来たのかもしれません。それでしたら、申し訳ありません。

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大きな白い箱だったので、注文したオプションパーツが全て届いたのかと思いましたが、スカスカに軽いので、中身の殆どは梱包材でした。

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いつも作業台の飾りとなっているロボゼロ君。久し振りに電源を入れてもらえそうです。

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入っていたのは、小さなジャイロセンサーとCD-ROM1枚です。ジャイロセンサーには、あらかじめハーネスと接続コネクターが取り付けられています。

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付属のCD-ROMには「ROBOXEROオプション用プログラム&データディスクVol.1」と書かれています。ジャイロセンサーだけでなく、他のオプションパーツに使用するデータも入っていました。紙の説明書は入っておらず、このCDの中のpdfファイルを参照して取り付けを行います。

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このジャイロセンサー、オプションカタログに掲載されていたものと少々異なります。随分と小型化されている上に、基板がむき出しではなく、プラスチックの透明ケースに収められています。

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CD-ROMの中のpdfファイルを参照して取り付けを行います。
ジャイロセンサーの取り付け場所は、腰フレームの裏側です。赤いフレームパーツに両面テープで貼り付けます。ここなら取り付け後も目立たないと思います。

しかしこの場所には、ビスの先が2つ飛び出ています。ジャイロセンサーにあらかじめ貼られていた両面テープでは、このビスの先が邪魔になってうまく取り付けが出来ません。

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そこで、最初から貼られていたペラペラの両面テープを剥がして、地厚の強力両面テープを使用することにしました。ビスが飛び出ている部分を避けるように、両面テープをカットします。腰フレームの奥の側面との接触部分にも両面テープを貼って固定することにします。

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両面テープを2枚重ねにして厚みを稼ぐと、うまくビスを避けて固定することが出来ました。これでロボゼロが激しく動いても外れることは無いでしょう。

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ジャイロセンサーのコネクターは、ロボゼロの背中のコントロールボードに接続します。久し振りに、バックカバーを取り外します。

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ゴチャゴチャと詰め込んだサーボモーターのケーブルを掻き分け、ジャイロセンサーを接続する端子を探します。一番左端の端子にジャイロセンサーのコネクターを差し込みます。ここ以外には刺さらない形状なので、間違えることは無いでしょう。

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端子を差し込んだら、ケーブルをサーボモーターのケーブルと一緒に束ねます。

サーボモーターのケーブルを束ねていたバンドを切断して新たに束ね直すため、自前で3本の結束バンドを用意する必要があります。

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ケーブルを傷つけないように注意しながら、結束バンドを順次切断して、ジャイロセンサーのケーブルと一緒に新しい結束バンドで束ね直します。

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ケーブルを束ねたら、余った部分を背中の中に押し込んで、再びバックカバーを取り付けます。
腰フレーム下部に取り付けられたジャイロセンサー、正面から見ているとほとんど目立ちません。

これでハードとしてのジャイロセンサー取り付けは完了です。30分もあれば取り付けられるでしょう。しかし体制制御させるためには、ソフトウェア部分の作業が必要です。

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付属のCD-ROMには、ジャイロセンサーのプログラムが入っており、pdfファイルにその使用方法が書かれていました。しかし、解説は僅か8行の文章だけにて、手順書はありません。

ロボゼロの開発元の姫路ソフトワークスが作成した、ロボゼロの基本形であるJO-ZEROの解説書を殆どそんまま使用しているのかと思われます。この8行の説明だけでわかる人って多いのでしょうか。私が何とかわかったのは、プログラムとして登録して、赤外線リモコンのコマンドにてジャイロONとOFFを切り替えることだけでした。

尚、CD-ROMに納められている赤外線コントローラー用のロボゼロファイルをそのままmicroSDにコピーしても動きません。

デアゴスティーニのシリーズを買い続ける様なユーザーの中には、私の様にあまりロボットやソフトウェアに詳しくない人も多いはずです。せっかくオプションパーツを買っても、このままでは無駄になりかねません。

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ブツブツ言っていても埒が開かないので、久し振りにRXコントローラーを起動します。ロボゼロのディップスイッチを切り替えて、シリアルケーブルを使用してパソコンと接続します。

参考になりそうなのは、ロボゼロの最終号に付属してきた簡単操作ガイドと、66号の記事です。

RXコントローラーのプログラムエディターを起動して、今回付属のCDに入っている「ジャイロON」と「ジャイロOFF」を登録します。66号の記事を参考にします。

次に、プログラム書き込みを起動して、ファイル書き込みを行います。66号の記事を参考にしていると、機動コマンドであるFile番号の5番に書き込んでしまって、ロボゼロの機動すら出来なくなります。66号の記事、かなり問題があります。

一番参考にさせていただいたのが、何かとお世話になっているカズキさんがご自身の会社のメディアクラフトのHPに記載されているロボゼロ関連の記事でした。まだジャイロセンサーの取り付けはやっておられませんが、うんてい動作やロボゼロに掃除をさせる記事の中のプログラム登録の方法がそのまま役に立ちました。カズキさん、本当にありがとうございました。

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「ジャイロON」はFile番号13、「ジャイロOFF」ファイル番号15に書き込み、登録しました。カズキさんの記事によると、13番は赤外線リモコンの1番ボタン、15番は3番ボタンのコマンドに相当するとのことです。デフォルト設定での1番ボタンは左アッパー、3番ボタンは右アッパー。物騒なことをさせたくない私のロボゼロは、左右のパンチを封印し、1番にてジャイロ機動、3番にてジャイロOFFに切替が行えるようになりました。

File番号と赤外線リモコンのコマンドの対照表くらい、シリーズ中に掲載しておくべきと思います。デアゴさんのロボゼロ編集部の方は、本当に記事を見ながらロボゼロを動かしているのか疑わしくなります。私自身、カズキさんの記事無しでは途方に暮れるところでした。

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とにかく3時間くらい格闘してジャイロを設定し、ロボゼロ起動後にジャイロセンサーの動作ONにします。小刻みにバランスを取り出し、明らかに姿勢制御に入ったことが判ります。

これまですぐに転んでいた絨毯の床の上でも、こけずに歩くことが出来るようになりました。ジャイロセンサーは正常に作動すると、大きな効果を発揮することは間違いありません。シリーズに入れ込めば良かったのに、と思います。

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少々小突いても、ロボゼロは自分でバランスを取ります。勿論、度を越せば転びます。
常に小刻みにサーボモーターを動かしてバランスを取るので、電池の消費は激しいかもしれませんが、10分程度は十分に動作します。これまでとそんなに変わりません。ジャイロをOFFにすると、元通り簡単に転ぶので、これからは常にONにしておくことになりそうです。

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これまで必ず転んでいたミドルキックも出来るようになりました。
ジャイロONにした後、しばらく歩行動作などして、ロボゼロをウォーミングアップしておく必要があります。機動直後では、キック時に転ぶことがあります。

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オプションのジャイロセンサー動作が苦労の末、何とか作動できたので、乾杯です。この前、明治村にて買ってきた「明治村浪漫麦酒」です。琥珀色が美しい、まったりとした味。地ビールは濃い目のものが多くて、正直すごく美味いものが少なかったのですが、最近は良いものも増えてきました。この明治村のビールはかなり美味しい。

ご面倒かもしれませんが、デアゴスティーニさんには、姫路ソフトワークスの棒切れを投げつけるような雑な解説をそのまま付けるだけでなく、是非ジャイロセンサーの設定手順書を作成していただきたいと思います。ジャイロだけでなく、これから配布される赤外線コントローラーや、赤外線センサーについても、付属のCDの中のpdfだけで設定するのは困難だと思います。編集部内にて、これまでロボゼロにあまり携わってこなかった方に見てもらって、すぐにオプションパーツの正常動作が出来るのなら問題ありませんが、そんな検証は行っていないことは明白です。公式オプションを発売する以上、責任を果たしてほしいものです。

デアゴスティーニのロボゼロシリーズを購読してきたのは、ロボットマニアだけではありません。皆さん全てプログラムに詳しいわけではありません。ホンの一部のロボットマニアを対象にしている姫路ソフトワークスにマニュアル作成を丸投げするのではなく、デアゴスティーニから見た読者視点にて今後、ジャイロセンサー、赤外線センサー、赤外線コントローラー、その他オプションパーツの設定手順を公式ページで公開するか、まずければオプション通販利用者に配布するかを願う次第です。

但し、繰り返しになりますが、他の皆様がすんなり設定できたのならば、以上はアホの戯言ということになります・・・。

無事ジャイロセンサーが動作したロボゼロは、これでようやく完成形!と思われるほどの安定度です。絨毯の上でも上手に歩き、キックもする。今後の赤外線センサーと合わせた自立動作への期待が膨らみます。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」サーボギアの予備入手と外部電源の自作

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」続々届くオプションパーツ!赤外線センサーの取り付け

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週刊ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

オプションのジャイロに関する記事をアップしておけばもう少し参考になったかも知れませんが、ウチにはまだ届いていません。
届いたらYUJIさんの記事を参考にさせていただきます。
久々のロボゼロネタなので最近YouTubeにアップした動画のURL
を貼り付けておきます。

投稿: カズキ | 2012年11月26日 (月) 08時25分

カズキさん、こんばんは。

カズキさんちのロボゼロ、スゴイ!素晴らしい運筆です。
ヨレヨレのデフォルトの「心」しか書けないくせにTVに出てしまった我が家のロボゼロ君とは大違い!

冊子の記事を参考にしていたら、File番号の5番にプログラムを書き込んでしまって、起動すら出来なくなって途方に暮れていました。カズキさんの書かれていたことを見ないと、絶対に解決できませんでした。ありがとうございます。

まだCD-ROMの中に入っているサウンドファイルの使い方が判りません。カズキさんが挑戦されるのを期待しています。他力本願にてすみません。

投稿: YUJI | 2012年11月26日 (月) 20時50分

> カズキさんが挑戦されるのを期待しています。
2,3日遅れで来ると思っていましたがまだ来ていません。
申し込むのがちょっと遅かったのかも知れません。

サウンドファイルと言えばこんなものを作りました(URL)
2,3時間で作ったのでプログラムと言えるほどのものじゃありませんが。
通常サウンドファイルはプログラムと別のファイルですが1本のファイルにまとめるものです。例のアクションプログラムもこれで1本にまとめました。

投稿: カズキ | 2012年11月27日 (火) 08時17分

みなさん届いているのに、不安になって注文ログを調べてみました。
確かに注文しています。バラバラに送ってくるという事は、出来たロットから発送しているのでしょうか。おそらくYUJIさんと別のロットなんでしょうね。サンタさんが届けてくれる頃になるのかな。

投稿: カズキ | 2012年11月27日 (火) 13時11分

そのまま、まねをしておかげで無事設定できました。すべてすっかり忘れていましたね。 実は場合によっては、今頃頭蓋骨に穴をあけているところでした。(慢性硬膜下血漿) たいしたことは無かったようです。この病気については通になりました。

投稿: honest | 2012年11月27日 (火) 14時19分

>カズキさん、こんばんは。

真っ先にカズキさんとこに届いて欲しかったものです。

サウンドマージツール!これで自作サウンドをプログラムと一体化出来ますね。

>2,3時間で作ったのでプログラムと言えるほどのものじゃありませんが。

私は3時間掛けて、しかもカズキさんの記事見てようやくジャイロ動作できたレベルなので、何とも別次元です。

オプションCDの中のサウンドファイルの謎も解決してくださること、他力本願にて申し訳ありませんが、期待申し上げております。今は、ジャイロ作動音も鳴っておりません・・・。


>honestさん、こんばんは。

大丈夫でしたか?
大したこと無かったとのこと、何よりでした。ロボゼロで遊んでおられる様子にて、安心致しました。

投稿: YUJI | 2012年11月27日 (火) 17時57分

両面テープ、ジャイロは動作で、経時間に弱そうですね。ワイアでのたすき掛けなど検討します。  妻がいない台所、壁面に最強の両面テープもすぐ(十数年)でダメになります?。 因みに、配給のテープ、私の力での接着、数動作でジャイロあばれだしました。

投稿: honest | 2012年11月27日 (火) 19時18分

おひさしぶりです。

うちは、デアゴ社り別の出来のよろしくないシリーズに とらわれて
ロボゼロはご無沙汰です。

うちはジャイロセンサーキット、赤外線リモートコントローラーキットを
注文していたのですが、注文したのは かなり 遅いほうでしたので
どうなりますかなと 思っております。

あと サウンドファイルのことですが、マイクロSDカードの中で
62番が起動音以外のサウンドを収録したファイルとなっています。

投稿: 太田 | 2012年11月27日 (火) 20時46分

>honestさん、こんばんは。

配給の両面テープでは、ビスの先をパスできないので、すぐに剥がれてしまいますね。私は強力タイプの両面テープを重ね貼りしましたが、それでもロボゼロの動きに耐えられるか不明です。経年劣化したら貼り直しましょうか。


>太田さん、こんばんは。

>あと サウンドファイルのことですが、マイクロSDカードの中で
62番が起動音以外のサウンドを収録したファイルとなっています。

ご教示、ありがとうございます。私も赤外線コントローラーキットを注文しているので、とても力強いです。

オプションCDの中のサンプル音声は「60SCR.txt」となっていて、そのまま上書きしても鳴ってくれませんし、良く判らないので手付かずになっています。また教えてください。お願いします。

投稿: YUJI | 2012年11月27日 (火) 21時05分

>「60SCR.txt」となっていて、
ロボゼロプログラムの方でV00=60・・・SOUNDという記述があれば出力できるのですが。
現物がないので何とも言えませんが、60SCR.txtをtekitou.wav(適当な名前+.wav)にコピーしてダブルクリックをすればどんな音が入っているか確かめられる思います。

honestさん、最近コメントがなかったので心配していました。お元気そうで安心しました。
熊本、愛知と届いていますが近いと思われる埼玉にはまだ届いていません・・・

投稿: カズキ | 2012年11月28日 (水) 08時56分

カズキさん、こんばんは。

CDの中に説明PDFありました。カズキさん仰るように、txtファイルですが、メディアプレーヤーで聞けました。ありがとうございます。
でもやっぱり反映の仕方がよくわかりませんので、無音にてジャイロ起動となっています。時間のある時に再挑戦します。

投稿: YUJI | 2012年11月28日 (水) 21時16分

今日は、私の所にもようやくジャイロが届きました。
下今回届いたCDのフォルダ内容です。
--------------------------------------------------------
├─REMOCONDATA
├─オプション赤外線リモコン用プログラム
├─サンプルプログラム
│ └─リモコンジェネレータで使用したプログラム
├─サンプル音声
├─リモコンジェネレータ付RXコントローラ
├─取扱説明書
├─標準赤外線リモコン用プログラム
└─標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ
----------------------------------------------------
(標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ)この中のプログラムを上書きするだけで使えそうです^^

キー操作 A-0-1 ジャイロセンサーを有効にします。(ジャイロセンサーが装備されていることが必要です。)
キー操作 A-0-2 ジャイロセンサーを無効にします。
キー操作 A-0-3 障害物探知歩行を開始します。 停止するためには●キーを押します。
キー操作 A-0-4 ブレード&シールドモードを実行します。
キー操作 A-0-5 RX-GUNモードを実行します。
------------------------------------------------------------
YUJIさんに付いて来たCDと違うないようですか?

投稿: kai | 2012年11月29日 (木) 16時55分

YUJIさんは、かなり出来る方だと思います。
私なんか、(プログラム、全然チンプンカンプン)ロボゼロ動かすだけで悪戦苦闘で3日位かかってやっと動いてくれた。
そして、今度はジャイロセンサープログラムの入力。この説明書でど素人の人が入力むりです。

今後、デアゴスティーニは買わないです

投稿: げんた | 2012年11月29日 (木) 17時54分

やっと今日届きました(もっと早い時間に来たのですが不在だったのでたった今)
しかも赤外線センサーとラックも一緒に(発注したものは全て揃いました)

ざっとCDを見ましたがオプション赤外線リモコン用プログラムというフォルダーにあるプログラムで音声ファイル(60SCR.txt)を使っているようです。
RG-FILE-5.TXTをメインプログラムにすれば各動作で音声が出力すると思います。
詳しくは明日やってみます。
ロボゼロの方じゃなく私が電池切れなんで・・・・

投稿: カズキ | 2012年11月29日 (木) 18時32分

RG-FILE-5.TXTを動かしてみましたがジャイロをちゃんと装備していないとちゃんと動かないようです。
このファイルに入れ替えるのはちょっと待ってください。

投稿: カズキ | 2012年11月29日 (木) 18時58分

どうも

うちは、うちは オプションの注文が おそかったので、実際に届くのは
いつごろになりますかと 思っております。

そんなで、先行テスト役というのは できそうにないですね。

投稿: 太田 | 2012年11月29日 (木) 19時43分

>kaiさん、こんばんは。

CDは全てのオプションに同じものが付属してくるようですね。私は現在3枚揃いました。1枚でいいのに・・・。

kaiさんのと中身は同じです。

>(標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ)この中のプログラムを上書きするだけで使えそうです^^

注文中の赤外線リモコンがやってくればこれでよいのでしょうね。
シリーズ付属の赤外線コントローラーだと、起動できません。デフォルトのSDファイルに上書きですよね。何か間違えているのでしょうか・・・。


>げんたさん、はじめまして。コメントありがとうございます。

私ももう少し丁寧な手順書を作ってほしいと思っています。
今回は下請けに丸投げっぽいのですが、近々公式ページなどでの好評をお願いしていきたいと思います。

>カズキさん、こんばんは。

私のところにも赤外線センサーとラックが今日届きました。全くもう、バラバラと来るものです。まだ赤外線リモコンが届いていません。妻が「また何か買ったの?」と訝しげです。一箱で同時に届いてくれればまだマシなのに・・・。

私も明日は多忙にて、週末まで触れそうにありません。
カズキさん情報に期待させていただきます。


>太田さん、こんばんは。

きっと全てのオプションが一緒に届くかもしれませんね。
私は妻への言い訳が大変なんで、その方が良かったです。

投稿: YUJI | 2012年11月29日 (木) 21時32分

どうやら板を汚してしまったようです;;
YUJIさん、ごめんなさい!

私事ですがオプションの赤外線リモコンは注文してないので
私には、ジャイロセンサーを取り付けるまでは出来ますが
動かす事は無理のようです残念です;;

投稿: kai | 2012年11月29日 (木) 23時56分

やはりRG-FILE-5.TXTはオプションの赤外線リモコン専用プログラムのようです。このオプションを買っていないのに添付されていたのでこんがらがりました。
もっともラックにまでCDが付いてくるくらいですから・・・

ウチのロボゼロにもジャイロを付けてみました(URL)
一応CDの音声も鳴るようにしておきました。

投稿: カズキ | 2012年11月30日 (金) 17時44分

皆さん苦労されているようですね。 私はYUJIさんの記事にしたがて、諦めずにトライしたら、案外スムースに設定できました。 リモコンも1と3です。 素晴らしい解説書でした。 カズキさんの孫弟子ですね。

投稿: honest | 2012年11月30日 (金) 18時44分

>kaiさん、こんばんは。

デアゴスティーニさんが、ちゃんと手順を公開してくれると信じています。

それまでは、カズキさんのやられているような方法で動かせそうですよ!
赤外線リモコン、今日届きましたので、週末に実験してみます。


>カズキさん、こんばんは

早速、記事公開ありがとうございます。明日実験してみようと思います。

ジャイロセンサーの後、昨日センサーラックと赤外線センサーが、そして今日赤外線リモコンが届きました。私が帰るなり妻が「届き物が多いね(チクリ)」。
一緒に届けばよかったのに、やたらとアレコレ買い込んだみたいに見えたようです。


>honestさん、こんばんは。

カズキさんのお蔭様にて我々ロボゼロ楽しめますね。私は試行錯誤が多すぎて、シンプルにまとめられませんでした。読んで下さり、ありがとうございました。

投稿: YUJI | 2012年11月30日 (金) 21時45分

姫路ソフトワークスサイトに、「ROBOXERO専用オプションサポートページ」が
できていました。
http://www.jo-zero.com/roboxerooptionqa.html

投稿: 太田 | 2012年11月30日 (金) 22時40分

わーい!動いた動いた!!
やはり(標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ)この中のプログラムをPCの(HSWB04FDAT)フォルダ内に上書きコピーしてmicroSDカードにRXコントローラーがら転送で動きました。

ps

姫路ソフトワークスサイトに、ROBOXERO専用オプションサポートページに「update2012112801.zip」(標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ)用の修正ファイルがUPされてるので入れ替えてからの方が良いみたいです。

投稿: kai | 2012年12月 1日 (土) 18時37分

>太田さん、こんばんは。

サポートページの情報、ありがとうございます。早速役に立ちました。今後も赤外線リモコンなどの記事が掲載されて頼りになりそうですね。

姫路ソフトワークスさん、デアゴスティーニさんにロボゼロ採用された責任にて面倒を見てくれそうですね。


>kaiさん、こんばんは。

kaiさんが書かれた通りやってみました。私のロボゼロもちゃんと動きました!ジャイロは勿論、赤外線センサーまで作動します。慎重にウロウロ歩くロボゼロ、可愛いいです。

kaiさんが、先日せっかくお教えいただいたのに、私は幾つもミスを繰り返しました。CDデータをそのままmicroSDに書き込んだり・・・。申し訳ありません。
kaiさん仰っている通り、ちゃんとロボゼロの新規SDカードを作成するように、RXコントローラーの「セットアップ」、「HSWB-04F-SDカード作成処理」にて書き込んだら問題なく動きました。久し振りにホームポジション調整を行って、以後バッチリです。

本当にありがとうございました。感謝申し上げます。

この新プログラム、ロボゼロ歩くのがものすごく早くなりましたね。ジャイロ積んだからって、無理するなよ、って感じです。

投稿: YUJI | 2012年12月 1日 (土) 22時06分

YUJIさん、私もです私のロボもほぼ完ぺきに動いてくれてます。
動いてくれた時の嬉しさは何とも言えないですね^^
赤外線センサーモードにしたらお辞儀をするような動作を繰り返し歩きますね前にがベガあると前進をやめ後進して方向転換し前進を繰り返してます。これでしばらく楽しめそうです。

投稿: kai | 2012年12月 1日 (土) 23時35分

kaiさん、こんにちは。

ちょこっと歩いて下を見て確認し、障害物があれば後ずさりして方向転換というプログラム、自律行動のようで楽しいですね。たまに激突するのも可愛いです。

投稿: YUJI | 2012年12月 2日 (日) 10時30分

ロボゼロホームポジションの調整を行っても後ろに反ってしまいますどう調整すればよいのでしょうか誰か教えてください

投稿: masayuki | 2013年9月29日 (日) 15時48分

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