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2012年12月 2日 (日)

「週刊ロボゼロ」オプションのセンサー取り付けて障害物探査歩行設定のメモ

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

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数日掛けて、五月雨式に届いたロボゼロのオプションパーツを順次取り付けました。まだ赤外線リモコンについては手付かずですが、ジャイロセンサー、センサーラックフレーム、赤外線センサーについては取り付けて動作確認を行いました。途中経過ながら、オプション付属CDの中に入っている標準プログラムの動作を確認したので、その経過を備忘録代わりにまとめます。

尚、私は自力でのオプション動作は困難でした。カズキさん、kaiさん、太田さん、その他の皆様から頂いた情報のお陰で何とか動かすことが出来ました。ありがとうございます。

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ロボゼロの頭部の左右に取り付けられたラックセンサーはアルミ素材丸出しではありますが、特に塗装しない方がメカっぽくて格好良い気がします。

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ラックセンサーの裏側は、大きく隙間が開いています。ここには赤外線リモコンの回路や受光部等が取り付けられます。赤外線センサーを固定するビスがやたらと長くて後ろに飛び出ているのは、赤外線リモコン回路を固定する役目も兼ねることになるからです。

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オプションパーツ一つ一つに、このオプション用ポログラム&データディスクVol.1が付属しています。私は4つのオプションを購入したので、4枚同じものが揃ってしまいました。この中に説明書も入っています。しかしハード的な取り付けは簡単ながら、ソフトウェアの解説についてはチンプンカンプンです。

はっきり申し上げますが、姫路ソフトワークスさんは優れたものを作るものの、初心者に判りやすいマニュアル作りは苦手なのかと思います。今まではロボットやプログラムの知識豊富な方々への商売だったから問題なかったのでしょうが、デアゴスティーニのシリーズに採用されたことによって、大量の素人ユーザーが生まれ、その対応に戸惑っているかのように思います。

プログラムを自分で組めればロボゼロの楽しみが果てしなく拡がることは判ります。作り手側からすると、出来合いのテストプログラムを動かしているだけでは、ユーザーはロボゼロの持つ魅力の1%も享受できないかと考えるのかもしれません。

しかし、その1%のヨロコビをごく簡単に体験させてこそ、次のステップに繋がるのです。今の状態では、高価なオプションパーツを購入したけれど、何にも動かせずに0%の満足度しか与えていないのです。いや、現状では判り難い解説で、満足度はマイナスになっているかもしれません。オプションパーツを機能させるだけの簡単なマニュアル、そして機能を存分の発揮させるプログラムマニュアルの二つの目的に分けたマニュアル作りが必要だったのでしょう。目的がはっきりしていないから、判ってもらえないのです。

とはいえ解明しつつ、このオプションCDの中のデータを活用すれば、とりあえずジャイロセンサー、赤外線センサーの動作を確認できるデータをロボゼロで動かすことが出来ました。もちろん自力ではなく、皆様のお陰です。以下、ソフトウェア設定について、簡単にメモ書きします。

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1.オプションCDの「標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ」ディレクトリの内容を「RXコントローラ.4DB」が登録されているディレクトリ内の「HSWB04FDAT」ディレクトリ内に複写します。

2.RXコントローラの「セットアップ」→「HSWB-04F-SDカード作成処理」を使用してROBOXERO用マイクロSDカードを作成します。

3.2で作成されたマイクロSDカードをROBOXEROのマイクロSDカードスロットに挿入して電源を入れます(まだ赤外線リモコンで起動させない!)。

4.70号に付属してきた「簡単操作ガイド」の中に書かれているホームポジション調整を実施します。

5.公式ページにアップされているのpdfファイルを元に、直立時の前後の傾きを修正して準備完了。

太田さんにお教え頂いた、姫路ソフトワークスのロボゼロサポートページを見ると、一部プログラムに不具合があるようで、修正ファイルが上がっています。

週刊ROBOXERO専用オプションサポートページ
http://www.jo-zero.com/roboxerooptionqa.html

ジャイロセンサーセットの部分にある修正ファイル
update2012112801.zip
をダウンロードして展開し、その中にある「05SCR.txt」を、「RXコントローラ.4DB」が登録されているディレクトリ内の「HSWB04FDAT」ディレクトリ内に上書きしてからロボゼロ用マイクロSDカードの作成を行った方が良さそうです。

準備完了後の赤外線コントローラーの操作については、CDの中の「本CDROMについて(はじめにお読みください).txt」の中に書かれていました。赤外線コントローラーのコマンドは以下の通りです。

キー操作:A-0-1 ジャイロセンサーを有効にします。(ジャイロセンサーが装備されていることが必要です。)
キー操作:A-0-2 ジャイロセンサーを無効にします。
キー操作:A-0-3 障害物探知歩行を開始します。停止するためには●キーを押します。
キー操作:A-0-4 ブレード&シールドモードを実行します。
キー操作:A-0-5 RX-GUNモードを実行します。

武器関連は買っていないので、私が関係するのはA-0-1のジャイロON、A-0-2のジャイロOFF、そしてA-0-3の障害物探知歩行です。

オプションCDの中の「標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ」の新規プログラムをロボゼロに導入すると、前後の歩行が早くなります。それまでまったりと歩いていたロボゼロを見慣れているので、最初は戸惑います。

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ジャイロONにした状態にてA-0-3の障害物探知歩行を開始します。
腰が引けたようなおっかなびっくりの状態で前進します。

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6歩歩いたら、下を向いて地面がちゃんとあるかを確認します。障害物が無ければ再び6歩前進します。

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台の端を捉えるか、障害物を見つけたら、後ずさりしてから左旋回し、また6歩歩きます。
少し歩いたら下を見て足元確認。危険地域につれてこられておっかなびっくりしているような、楽しいロボゼロの動きです。

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ロボゼロの前方に手をかざすと、後ずさりして逃げます。何とも怖がりのロボゼロ、可愛いものです。但し、たまに壁を見誤るのか、激突しています。

戸惑いながらウロウロするだけですが、障害物を避けているので、一種の自律行動プログラムとなっています。赤外線センサー、ジャイロセンサーの働きを実感することが出来るので、まずはこれでしばらく楽しんでみようと思います。

このプログラムを簡単に体験させる簡潔な説明が必要だと思いました。姫路ソフトワークスさんのサポートページでは、今後様々なオプションパーツの活用解説がなされていくことと思います。まだ赤外線リモコンについてはあまり記載が無いので、今後期待したいと思います。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」続々届くオプションパーツ!赤外線センサーの取り付け

次回はこちら
「週刊ロボゼロオプションパーツの赤外線リモコン組み立て

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コメント

YUJIさん こんばんは
>このプログラムを簡単に体験させる簡潔な説明が必要だと思いました
オプションパーツが装備され、どんどんできることが増えてくるロボゼロ君、今後も成長記録を親戚のおじさんのように楽しませていただきます。しかし、ソフトが苦手な私がやっていれば体が成長しても頭がついてこないので、ちっとも成長しなかったでしょう!
>またまた、関係のないTVの話題
たぶん、近畿ローカルだと思うのですが、今朝『ルソンの壺』というNHKの番組で、ペーパークラフトのさんけいさん取り上げられていました。古建築模型の製作技術が、ペーパークラフトにも生かされているらしいです。宮崎駿さんの映像のイメージしかない『油屋』を映画のシーンのみで設計図をおこし、製品開発をするのが1名のみでやっておられました。全社員でたったの9名ですが素晴らしい技能集団です。

投稿: マーボウ | 2012年12月 2日 (日) 22時20分

サンプルだとどうもそれぞれのセンサーからちゃんと値が取れているか心配なのでテストプログラムを作っていました。(私の場合、片方のセンサーが働いていないのにそれなりの動きはしていました。)
プログラムが一応完成したのでHPに乗っけようとて動画を撮影しようとした時に中距離センサーがちゃんと動いていない事が発覚しました。
とうことでごちゃごちゃやっているうちにボードがお亡くなりになったので記事はお蔵入りになりました。
デアゴにバックログを注文しておきました。
LEDも点灯しないので電源回りだと思いますがこればかりはちょっと自力で直せそうもありません。

投稿: カズキ | 2012年12月 2日 (日) 23時08分

>マーボウさん、こんにちは。

このロボゼロは、開発元の会社にサポートも丸投げしている様子にて、これから素人向けの説明がなされていくことと思います。それまではボチボチ楽しみます。

さんけいさんのペーパークラフト楽しいですね!
油屋、本当に発売してビックリしました。たったお一人で設計されてたのですね。

デアゴスティーニみたいなパートワークなら出来るかもしれませんが、一度にパーツやって来ても、多分いつまで経っても作り出せそうにありません・・・。


>カズキさん、こんにちは。

電源周りのトラブルとは厄介ですね。
私のもちゃんとセンサー働いているのか不明です。ジャイロが働いているのは判るのですが。

赤外線リモコンの組み立て楽しそうなので、そちらを手掛けようと思ったら、2000GTやってきたので後回しとなりました。

投稿: YUJI | 2012年12月 3日 (月) 12時57分

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