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2017年8月 5日 (土)

「週刊鉄腕アトムを作ろう!」第15号・16号 組み立てガイドの手順満載だが臆する必要ナシ

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講談社のコミュニケーション・ロボット「週刊鉄腕アトムを作ろう!」の話題です。8月1日の火曜日に15号と16号が到着しました。

現在は右腕の組み立てフェーズです。今回の2号分でほぼ右腕は完成します。このところ、工作の作業量は少なくてすぐに終わってしまう内容が続いていたので、今回もそうだろうと思っていたら、16号の冊子冊子の組み立てガイドの記事のボリュームが大きくて、少々臆してしまう程でした。

平日の夜でも組み立てられるかと思っていたのですが、結局土曜日に持ち越しになりました。実際には、既に右腕に組み込んだサーボモーターの動作確認の手順を非常に丁寧に記載してあるために説明が多くなっている状態であり、作業量としてはさほどではありません。あまり時間が無くても安心して取り組める内容です。但し、組み立てガイドの長大な説明を、画像を適当に見るだけにして組み立てていると、ちょっとした作業を見落とします。画像だけでなく、説明文も順を追って丁寧に読んでいく必要があります。説明通り進んでいけば、まず間違いなく動作確認を正確に終えることが出来るでしょう。

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15号から開封します。
今回のパーツは右肩のカバーです。12号で作った右肩ディスクを右肩カバーに組みこみ、右上腕フレームに取り付けます。右腕の長さがほぼ確認できるようになります。

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これまでに組み立てた右腕パーツと右肩ディスクを用意します。今回の作業のハイライトは、右肩ディスクが稼働する様に正確に右肩カバーに収めることです。方向が正確なら、結構すんなりと入るはずです。

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右肩カバー内部に右肩ディスクをはめ込みます。
カバーの円盤になっている部分の凹みをカバーの奥の突起に合わせます。

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サーボのハーネスを右肩カバーのサイドの穴から外に通し、ID5のサーボモーターをはめ込みます。この際、右肩ディスクが外れないよう、手で支えておきます。特に円盤部分が外れやすいので、はめ込んだ状態を保持して進めます。

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右肩カバーを被せます。内部の右肩ディスクの円盤部分がうまくカバー内部の溝にはまるように調整します。ちゃんとはまっていないとパーツを閉じることが出来ません。

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ピッタリと右肩カバーが閉じたら、3本のビスで固定します。

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右肩ディスクの取り付けの位置関係を確認します。この辺りは組み立てガイドの写真と説明文を参照して、繰り返し確認しながら進めます。

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右上腕の付け根部分に、右型パーツを取り付けます。まず二つのハーネスを、一つずつ穴から通します。

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右肩をはめ込んだら、サーボホーンの軸が直角になるように調整します。

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この状態で、ビス4本を使用してサーボホーンと右上腕を固定します。ビスは締めつけない様にするとの事。たしかに奥まで締めても更にドライバーが回りそうです。でも回し過ぎるとネジ穴が拡がって固定が不十分になりそうです。工作には、やり過ぎない「ころあい」の感覚が必要です。

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最後にハーネスローラーを回転事務の穴に通して完了です。

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これで右腕の部分の大きさがほぼ判るようになりました。

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続いて16号を開封します。今回は右上腕カバーです。

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今回は右上腕カバーを取り付けて、右腕をほぼ完成させます。チェックスタンドを使用し、これまでに右腕に組みこんだ3つのサーボモーターの動作確認を行います。

いつもより少し厚い冊子のほぼ全体が組み立てガイドのなっており、工作前にパラパラ確認したときには結構な作業量かと思ってしまいます。しかしチェック手順が一つずつ丁寧に書かれているから説明が多いのであり、工作自体はそんなに多くありません。しかもこれまでちゃんと説明通りに組み立てていれば、まず間違いなく正確に動作確認が終わると思います。

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今回のメイン作業は、ID4、ID5、ID6の3つのサーボモーターの動作確認作業です。ID5とID6のサーボモーターは、3連ハブ基板を介した動作確認も行うので、都合5回の動作確認を行うことになります。どれも手順を間違わなければ無事に終わります。

動作確認の準備として、まず13号で組み立てたテスト基板用延長ハーネスをチェックスタンドのジャックにはめ込みます。

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まず肘の部分のID6のサーボモーターの動作確認です。
肘から伸びているハーネスを、テスト基板延長ハーネスに取り付けた3連ハブ基板の黒いジャックにはめ込みます。

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今回、チェックスタンドの二つのボタンの内、「動作確認」のボタンしか使用しません。「ID書込み」のボタンを誤って押さないよう、テープで蓋をしておきました。

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チェックスタンドの右側のロータリースイッチを6に合わせてから電源スイッチを入れ、動作確認ボタンを押します。組み立てガイドには、この際に肘を90度折り曲げてから動作確認ボタンを押すことと記載されていました。私は曲げるのを忘れてそのままボタンを押してしまいましたが、問題なく動作確認できました。

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おお、グイッと右ひじが静かに90度曲がってから元に戻りました。このサーボモーター、動作が静かです。私が以前に組み立てたデアゴスティーニのロビやロボゼロに比べると、動きが非常に滑らかです。

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次にID5のサーボモーターの動作確認です。
右肘からのハーネスを抜き、右肩の回転軸の穴から出ているハーネスを3連ハブ基板のジャックにはめ込みます。

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チェックスタンドの右側のロータリースイッチを5に合わせ、動作確認ボタンを押します。
静かに上腕部分が動きます。

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続いて右肩用のID4のサーボモーターの動作確認です。
肩の内側にむき出しになっているサーボモーターから伸びたケーブルを、3連ハブ基板のジャックに差し込みます。

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チェックスタンドの右側のロータリースイッチを4に合わせ、動作確認ボタンを押します。
右肩ディスクの動きに引っかかりが無いかを確認します。動作確認テストの途中にエラーが出たり、動きがぎこちなかった場合は、右肩ディスクへのケーブルの巻き付け方に問題があるのかもしれません。冊子の11ページ以降のトラブルシューティングを参照して、分解、確認作業が必要です。

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次に、右肘のサーボモーターのハーネスと肩のサーボモーターのハーネスとを今回付属の3連ハブ基板を介して接続します。
なるほど、こうして二つのサーボモーターをデイジーチェーン接続することにより、メインボードに接続するハーネスを纏めるわけですね。3連ハブ基板は結構大きいですが、アトムは大きさに余裕があるので、上腕の隙間に十分収めることが出来ます。

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肩と肘の部分のサーボモーターを3連ハブ基板を使用して接続した状態で、ID6とID5の二つのサーボモーターの動作確認を行います。
肩の部分のID5のサーボモーターの茶色のハーネスを、チェックスタンドに接続してある3連ハブ基板の茶色いジャックに差し込みます。

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まず肘のID6のサーボモーターの動作確認です。
ロータリースイッチを6に合わせて動作確認ボタンを押します。先ほどと同じ様に、肘が90度動いてから元に戻ります。

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その接続状態のまま、肩のID5のサーボモーターの動作確認です。
ロータリースイッチを5に合わせて動作確認スイッチを押します。肩が90度曲がって元に戻します。これで一つのハーネスで二つのサーボモーターに動作を送ることが出来る様になりました。

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ID5とID6の二つのサーボモーターを接続した3連ハブ基板を上腕部の隙間に収めます。

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今回付属の右上腕カバーを被せます。

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二つのカバーを被せ、3本のビスで固定します。
これで今回の作業は終了です。

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動作確認時の、ID4のサーボモーターの実際の動きと冊子の記載が異なっていることを訂正する説明文が冊子に挟まっていました。私はすべての作業後にこの紙があることに気が付きました。

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ようやく右腕が完成です。次回からは左腕の製作に入ります。
これまでの作業の左右対称のものを繰り返すことになるので、スイスイと進めることが出来るでしょう。あちこちの部位をつまみ食い的に作っていくのではなく、腕だけを集中して作成していくのは好感が持てます。

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チェックスタンド、右腕、ボイスクロック。まだ先は長いこのシリーズですが、ゆっくりと前進していることを感じる様になりました。

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久しぶりに、デアゴスティーニとのロビとの比較です。アトムの右腕、デカい!アトムはロビに比べて大きさに余裕があるので、工作の難易度は高くない様に思います。ロビは小さな体にみっちり!で、アトムはゆったりといった感じです。

前回はこちら
「週刊鉄腕アトムを作ろう!」第13号・14号 読者プレゼントの大声時計も楽しいぞ

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コメント

ロビもサーボをパーツに組み込んだままサーボテスターで動作チェックできるようになりましたがサーボの角度が固定なので一番可動範囲の狭いサーボに合わせたため15°になってしまい動きが分かりにくくなったと評判が悪いです。
アトムの場合はサーボによって動きが細かくプログラミングされてるようですね。
ロビも結構、組み立てやすいように改善されていますがワタシもアトムの方が組み立て易いと思います。
ロビはサーボと一体化したデザインになっているためどうしても設計にも制限が出てくるので仕方ないと思います。
両方同時に組み立てているといろんな違いが分かって面白いですよ。

投稿: カズキ | 2017年8月 8日 (火) 13時50分

カズキさん、こんばんは。ロビ2との同時進行、比較が楽しそうですね!
肘の部分に大きな3連ハブ基板を押し込んでしまえるくらい筐体内スカスカで余裕があるアトムと、サーボモーターのサイズという制限事項の中で、デイジーチェーン接続し、サーボモーターのケースさえデザインに取り込んで極限までコンパクトにしたロビ。さすがに組み立てやすく改良されているのですね。まだどちらも序盤。ずっと比較されていくのでしょうが、並べるとやっぱりロビの方が可愛いです。

投稿: YUJI | 2017年8月 8日 (火) 20時23分

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