週刊ロボゼロ

2012年12月10日 (月)

「週刊ロボゼロ」専用キャリーBOXの緩衝材のカット作業

今朝は、12月中旬とは思えない冷え込みとなりました。

早朝の岡崎は、みぞれの様なものが降っている状態でしたが、名古屋に着くと一面の銀世界。昼前まで雪が降り続き、珍しく積もりました。新聞記載では積雪2cmとのことですが、実感的にはずっと積もったように思えます。日頃雪に慣れていないので、道路を歩くのもおぼつきません。僅かな積雪でも、都市高速は通行止めになるし、電車も遅れるなど影響は大きかったようです。

昼から晴れてきたので、あっという間に雪が融けて、街中ズクズクの泥だらけになってしまいました。今回の雪では、雪合戦や雪だるまで遊べるほどではなかったようです。

今日も、デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

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頭部の後ろ側にオプションパーツを取り付けて、物々しくなったロボゼロです。自分的には、これでようやくハード的に完成となった気がします。正面から見ると、何ともゴチャゴチャしていて、簪を挿した花魁のようです。

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シリーズを通しての購読者には、アルミ製の専用キャリーBOXがプレゼントされました。ロボゼロのシャープなイメージに合致した、格好良いケースだと思います。手足を折りたたんでコンパクトに収納し、ロボゼロを運搬することが出来ます。

しかしこのキャリーBOX、オプションパーツを取り付けた状態での収納を前提としていません。頭でっかちになった我がロボゼロを収納するには、若干の改造が必要です。

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キャリーボックスの内部には、ウレタンの緩衝材が入っています。ぴったりロボゼロを収めて、動かないようになっています。上面には、ケースの断面に合わせられたウレタン板を置いてから蓋をしめる仕組みです。

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緩衝材は、センサーラックフレームを取り付けていない状態のロボゼロを収納する形状になっているので、そのままでは私のロボゼロは入りません。

この緩衝材、非常に柔らかい素材なので簡単にカットすることが出来そうです。

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刃をいっぱいに出したカッターナイフで緩衝材を切っていきます。スパスパ切れるので、切り過ぎに注意しなければなりません。

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現物合わせにて、少しずつカットしていきます。かなり底に近い部分までカットする必要がありました。
この緩衝材、静電気のために手指や周囲にへばりついて始末に終えません。カットが終わってから、掃除機で吸い取りました。

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頭部を切り拡げることにより、センサーラックフレーム取り付け後のロボゼロを無事収納することが出来ました。

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ロボゼロを運搬する際に、本体以外にキャリーBOXに入れたいパーツがあります。
標準赤外線コントローラー、予備バッテリ-、充電器、microSDカード、そしてオプションの赤外線リモコン等です。写真に取り忘れましたが。microSDカードの交換の為に、ピンセットも1本入れておきたいものです。

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オプションの赤外線リモコン以外は、ケースの蓋の内側のポケットに押し込みます。頭部に位置する左側に入れ、右側は空けておきました。

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ロボゼロの保護の為にウレタンの板を置き、その上から赤外線リモコンを置いて蓋を閉めます。
余程振り回さない限り、これで安全に運搬することが出来るかと思います。

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赤外線リモコンがスマートに収納できていない気がしないではありませんが、これで一応最低限のパーツと共に、ロボゼロが専用キャリーBOXに収まりました。

ハード的に完成したとはいえ、まだまだ発展途上のロボゼロです。このままケースに入れてしまうと、仕舞いっ放しになりかねません。日頃はケースから出して、ロボットスタンドを用いて手元に置いておこうと思います。

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「週刊ロボゼロ」センサーラックの基板ガードを改造してSDカードを交換可能に!

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2012年12月 8日 (土)

「週刊ロボゼロ」センサーラックの基板ガードを改造してSDカードを交換可能に!

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デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

11月の末から12月に掛けて五月雨式に届いたオプションパーツを付けて、ようやくハード的には完成ということになった私のロボゼロです。赤外線センサーと赤外線リモコン受信基板を取り付けたために、頭の後ろに箱のようなものを背負った姿にて、機能アップしたものの、スタイル的には少々悪くなりました。

赤外線リモコンは、アクリル板の本体がしっかりとしており、なかなか操作しやすいと思います。上面の丸い4つのキーを上下左右に動かすという操作方法は、ビデオゲームの様でもあります。リアルタイムにロボゼロが反応するのは気持ちよいものです。

但し、オプションCDに入っているサンプルプログラムは戦闘モードのものなので、前後左右に移動するほかは、殴ったり防御したりしか出来ません。それでもまあ、楽しいものです。

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リモコンの丸い4つのキーは、オプションCDの中のpdfファイルの説明書によると左からAキー、Bキー、Cキー、Dキーとのことです。
説明書の記載と、実際のリモコンとでは、右側のCキー、Dキーが入れ替わっています。私のものだけかもしれませんが、本来ならCキーが攻撃系、Dキーが防御系なのに、実際に動かすと逆になります。

また、説明書ではリモコンにてロボゼロを起動する際に、Aキーを上に動かしてジャイロセンサー起動、Bキーを上に動かしてバトルセンサーの起動、Cキーを上に動かして赤外線センサーの起動を行うとのことですが、ここもBキーとCキーが逆になっています。

私のロボゼロは、バトルセンサーを装備していないので、起動時にAキーを上に押してジャイロ起動、Bキーを上に押して赤外線センサーを起動した後、Dキーを上に押してロボゼロ起動となります。

組み立て手順の際にも、添付のビス記載が異なっている箇所が複数あったりして、相当に慌てて仕上げたことが判ります。到底複数人員でチェックしている様子ではありません。

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赤外線リモコンは、送受信の反応も良好です。シャドウボクシングのようなことしか出来ないものの、リアルタイム操作は実に爽快です。しかしセンサーラックに赤外線リモコン受信基板を取り付けてから、困ったことにデータを入れたmicroSDカードの交換が出来なくなりました。これって、センサーラックフレームの設計ミスじゃないかと思います。

尚、基板の手前になるシリアルケーブル端子には、何とかケーブルを接続することが出来ます。センサーからのケーブルが邪魔ですが、電源スイッチとディップスイッチもギリギリ操作が可能です。

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センサーラックフレームに赤外線センサーを取り付けただけの時には、まだ指を伸ばせば何とかmicroSDカードは交換出来たのですが、赤外線リモコン受信基板と基板ガードパネルを取り付けてからは、全く不可能です。
microSDカードを取り外すときは、上面を指で押してから、ピンセットで摘んで取り出すことが出来ますが、入れるのは無理です。ピンセットで入れようにも、うまく入らずにコントロールボードの内側に落っこちて出てこなくなったりします。

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microSDカードを交換する際には、ワザワザセンサーラックフレームを取り外さなければなりません。面倒くさくて仕方ありません。つい赤外線リモコンモードのケンカしか能がないロボゼロのままになってしまいがちです。

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赤外線リモコン受信基板の後部に取り付けた、基板ガードパネルを取り外せば、ピンセットを使いながらではあるものの、何とかセンサーラックを外さずにmicroSDカードの交換が可能になりそうです。こんなの取ってしまおうかと思いましたが、それではビジュアル的にダウンしたロボゼロが、もっと格好悪くなってしまいます。後ろから見て緑色の基板の全容やICが丸見えなのは、ちょっといただけません。

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microSDカード交換の際にネックとなる、この基板ガードパネルの一部をカットして、指が入るようにします。それでもダメなら、こんなの撤去するほかありません。
アルミ製で軟らかいと思っていたこの基板ガードパネルですが、予想以上に硬くて苦戦します。100円ショップで買ったドリルをリューターに取り付けて穴をあけようとしますが、歯が立ちません。

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ドリルが駄目になるのを覚悟の上で、高級タイプに交換して穴をあけていきます。休み休み30分掛けて、切断予定部に沿って穴をあけました。

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ニッパーやペンチで切り離します。しかし、このままでは切断面がデコボコに尖っていて、指を傷付けかねません。

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切れ味の良い、バローベの精密やすりで切断面を削って整えます。
安物のヤスリでは、歯が立ちません。

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切り欠いた基板ガードパネルを、再びセンサーラックフレームに取り付けます。
このパーツの取り付けの際には、センサーラックフレームの二つのパーツを固定している4本のビスをそのまま使用して、内側の基板ガードパネルにねじ込んでいきます。この作業が非常に難しい。説明書に書かれているよりも長いビスを使用し、3つのパーツのネジ穴を合わせて固定していきます。どうしても出来なければ、このパーツは取り付けなくても良いかも知れません。

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基板ガードパネルの一部を切り欠いたことにより、ピンセットを使いながらではあるものの、センサーラックフレームを取り外さなくてもmicroSDカードの交換が可能になりました。中途半端に切り欠くよりも、横一線に切ってしまった方がよかったかもしれません。

相変わらず、もcろSDカードスロットは随分と奥まった箇所なので、交換は億劫な作業です。趣味のロボットのキットは、こんな完成度で商品になるのかと驚きます。その分、ユーザーが各自工夫して乗り切るので、想像力は鍛えられるのかと思いますが・・・。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」オプションパーツの赤外線リモコン組み立て

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「週刊ロボゼロ」専用キャリーBOXの緩衝材のカット作業

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2012年12月 7日 (金)

「週刊ロボゼロ」オプションパーツの赤外線リモコン組み立て

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

忘れた頃に続々届いたロボゼロのオプションパーツの内の最後の一つ、赤外線リモコンを組み立てました。オプションCDの中のpdfファイルの説明書をちゃんと見れば、組立てと動作確認は難しくありません。出来上がったリモコンは納期が遅れているのを余程せっつかれたのか、カタログのイメージ図と比べると急場作りのような印象ですが、結構格好良いとおもいます。

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リモコンのパーツは、ケーキでも入っているのか、と思わせる白いボール箱に入っています。

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たくさんのパーツが入っていますが、リモコンの基板自体は完成した状態です。筐体に基板やスイッチを固定するといった組立作業を行うことになります。最終段階の楽しい作業のみさせてもらえるという状態です。

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まずは不良品でないことを確認するための通電実験です。
使用する電池は9V電池。付属していないので別途用意する必要があります。電池ボックスに電池を押し込み、基板のスライドスイッチを入れると、パイロットランプが点滅します。通電確認終了です。

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リモコンのキットにはたくさんのビスが付属しており、一見どれがどれだか見分けが付きません。オプションCDの中に入っている取扱説明書の「はじめにお読みください」というpdfファイルの2ページ目をA4サイズでプリントアウトすると、丁度ビス等のパーツのサイズと同じくらいになるとの事。常にこのプリントアウトを手元に置いて作業を行います。

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まず、基板に丸い透明アクリル製のコントロールボタントップを取り付けます。
基板の裏側からM2×12mmビスで固定します。ビスをねじ込みながらネジを切っていく感じなので、少々力が必要です。ガタつかず、ギリギリスイッチに接している位置に調整します。

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コントロールボタントップの固定の際に気をつけなければならないのが、基板の裏の多数の突起です。基板を保持していると、電子部品の足で指を怪我しかねません。

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続いて、アルミ製のベースパネルに基板を固定します。
M2×15mmの長いビスを裏側からねじ込んでから、スペーサーをはめ込みます。

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ベースパネルに基板を載せて、ナットで固定します。

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電池ボックスはベースパネルの裏側に固定します。電池がむき出しですが、下手に筐体の内部に入れ込むよりも交換が楽だと思います。

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アクリルケースの前面に、二つのトグルスイッチを固定します。
トグルスイッチは、黒く着色してある方を内側にするとの事。位置決めの金具を使用しないので、傾かないように気をつけなければなりません。アクリルケースに位置決めの切り欠きを入れておけばよいのに、と思います。何だか中途半端です。じゃあ自分でやれよって言われそうですが、面倒なのでとりあえずそのまま組み立てます。

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アクリルケースをベースパネルに固定します。側面の4箇所をネジ止めします。

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これでリモコン送信機は完成です。
赤外線LEDが配線ごとむき出しなので、LEDの足がくにゃっと折れて破損しないように気をつけなければなりません。この部分、もうちょっと何とかならなかったのでしょうか。
但し、リモコンのスタイリング自体は優れています。透明アクリルのケースから基板が透けていて、結構格好良いと思います。

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裏側は、電池丸出しです。でも、リモコン操作の邪魔にはなりません。
ベースパネルのアルミの縁で指を切りそうです。アクリルケースのエッジもトキトキに尖っているので、お子様向けではありません。

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次に、リモコン受信部分を取り付けます。
受光部分の基板を、ロボゼロ本体に取り付けたセンサーラックに取り付けます。センサーラックを一旦外した方が作業性が良さそうです。この機会に、ケーブルの取り回しを見直しました。

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センサーラックフレームには、先日赤外線センサーを取り付けてあります。センサー取り付けのビスがやたらと長くて後方に飛び出ています。このビスは、赤外線リモコンの受信部分の基板の固定との兼用となっていました。

ビスにスペーサーを入れます。

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受信基板を載せて、ナイロンワッシャーを挟み込んでからナットで固定します。

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リモコン受信基板らのケーブルを、説明書を参照しながらコントロールボードのコネクターに差し込みます。黒いケーブルが下になるようにします。

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センサーラックフレームの裏側に、基板ガードパネルを取り付けます。
センサーラックフレームのパーツを固定しているビスにて。3つのパーツを一度に固定します。位置を調整してねじ込む作業がちょっと難しい。

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リフレクターの耳の部分を45度上方に向くように曲げます。素材が柔らかいので、波打ってしまいました。

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両面テープの剥離紙を剥がしてリフレクターを貼り付けます。このリフレクターのお陰で、前方からでも後方からでもリモコンの信号が受信できるようになるのでしょう。

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センサーラックフレームをロボゼロに再び取り付けて、組立作業は完了です。
赤外線センサーだけの時は、頭部とセンサーラックフレームに隙間があったのですが、リモコン受信基板を取り付けてしまったので埋まってしまいました。後方からは巨大な頭を持ったロボットのようです。

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ロボゼロが、簪を刺した花魁のようになってしまった・・・・。何とも物々しいスタイルです。
格好だけでなく、頭部の重量が増したので、若干バランスが悪くなったように思います。

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一旦センサーラックフレームを取り外さないと、ロボゼロのコントロールボードのmicroSDカードを交換することが出来なくなってしまいました。面倒です。

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オプションの赤外線センサーを使用する際には、ロボゼロ本体のコントロールボードのディップスイッチの1,2,4をONにする必要があります。これで無線コントロールモードになります。

microSDカードのデータも、オプションCDの中の「REMOCONDATA」を使用して新規作成します。

「REMOCONDATA」内の全てのデータを、RXコントローラーの「HSWB04FDAT」にコピーして、RXコントローラーの「セットアップ」→「HSWB-04F-SDカード作成処理」にてフォーマットしておいたmicroSDカードに書き込みます。

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新規作成したmicroSDカードをロボゼロに入れて電源を入れると、起動操作する事無くロボゼロが起立して静止します。

赤外線リモコンのスイッチを入れると、あっさり繋がりました。細かい動作については追々研究するとして、これでリモコン操作に即時対応するロボゼロが出来上がりました。

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但し、新規作成したデータだと、どうしてもロボゼロが後傾気味になります。ホームポジション調整、及び前後の傾き調整等を一通り繰り返しました。

基本的に、オプションCDの説明書通りにやれば問題なく動作するようですが、ビスの内容と組み立てて順との間に差異がありました。簡単な工作なので、合うもので対応すれば問題ありません。その他、何かと急作りで苦労が見えますが、ちゃんと動作することは確認できたので、これから楽しみたいものです。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」オプションのセンサー取り付けて障害物探査歩行設定のメモ

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」センサーラックの基板ガードを改造してSDカードを交換可能に!

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2012年12月 2日 (日)

「週刊ロボゼロ」オプションのセンサー取り付けて障害物探査歩行設定のメモ

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

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数日掛けて、五月雨式に届いたロボゼロのオプションパーツを順次取り付けました。まだ赤外線リモコンについては手付かずですが、ジャイロセンサー、センサーラックフレーム、赤外線センサーについては取り付けて動作確認を行いました。途中経過ながら、オプション付属CDの中に入っている標準プログラムの動作を確認したので、その経過を備忘録代わりにまとめます。

尚、私は自力でのオプション動作は困難でした。カズキさん、kaiさん、太田さん、その他の皆様から頂いた情報のお陰で何とか動かすことが出来ました。ありがとうございます。

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ロボゼロの頭部の左右に取り付けられたラックセンサーはアルミ素材丸出しではありますが、特に塗装しない方がメカっぽくて格好良い気がします。

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ラックセンサーの裏側は、大きく隙間が開いています。ここには赤外線リモコンの回路や受光部等が取り付けられます。赤外線センサーを固定するビスがやたらと長くて後ろに飛び出ているのは、赤外線リモコン回路を固定する役目も兼ねることになるからです。

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オプションパーツ一つ一つに、このオプション用ポログラム&データディスクVol.1が付属しています。私は4つのオプションを購入したので、4枚同じものが揃ってしまいました。この中に説明書も入っています。しかしハード的な取り付けは簡単ながら、ソフトウェアの解説についてはチンプンカンプンです。

はっきり申し上げますが、姫路ソフトワークスさんは優れたものを作るものの、初心者に判りやすいマニュアル作りは苦手なのかと思います。今まではロボットやプログラムの知識豊富な方々への商売だったから問題なかったのでしょうが、デアゴスティーニのシリーズに採用されたことによって、大量の素人ユーザーが生まれ、その対応に戸惑っているかのように思います。

プログラムを自分で組めればロボゼロの楽しみが果てしなく拡がることは判ります。作り手側からすると、出来合いのテストプログラムを動かしているだけでは、ユーザーはロボゼロの持つ魅力の1%も享受できないかと考えるのかもしれません。

しかし、その1%のヨロコビをごく簡単に体験させてこそ、次のステップに繋がるのです。今の状態では、高価なオプションパーツを購入したけれど、何にも動かせずに0%の満足度しか与えていないのです。いや、現状では判り難い解説で、満足度はマイナスになっているかもしれません。オプションパーツを機能させるだけの簡単なマニュアル、そして機能を存分の発揮させるプログラムマニュアルの二つの目的に分けたマニュアル作りが必要だったのでしょう。目的がはっきりしていないから、判ってもらえないのです。

とはいえ解明しつつ、このオプションCDの中のデータを活用すれば、とりあえずジャイロセンサー、赤外線センサーの動作を確認できるデータをロボゼロで動かすことが出来ました。もちろん自力ではなく、皆様のお陰です。以下、ソフトウェア設定について、簡単にメモ書きします。

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1.オプションCDの「標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ」ディレクトリの内容を「RXコントローラ.4DB」が登録されているディレクトリ内の「HSWB04FDAT」ディレクトリ内に複写します。

2.RXコントローラの「セットアップ」→「HSWB-04F-SDカード作成処理」を使用してROBOXERO用マイクロSDカードを作成します。

3.2で作成されたマイクロSDカードをROBOXEROのマイクロSDカードスロットに挿入して電源を入れます(まだ赤外線リモコンで起動させない!)。

4.70号に付属してきた「簡単操作ガイド」の中に書かれているホームポジション調整を実施します。

5.公式ページにアップされているのpdfファイルを元に、直立時の前後の傾きを修正して準備完了。

太田さんにお教え頂いた、姫路ソフトワークスのロボゼロサポートページを見ると、一部プログラムに不具合があるようで、修正ファイルが上がっています。

週刊ROBOXERO専用オプションサポートページ
http://www.jo-zero.com/roboxerooptionqa.html

ジャイロセンサーセットの部分にある修正ファイル
update2012112801.zip
をダウンロードして展開し、その中にある「05SCR.txt」を、「RXコントローラ.4DB」が登録されているディレクトリ内の「HSWB04FDAT」ディレクトリ内に上書きしてからロボゼロ用マイクロSDカードの作成を行った方が良さそうです。

準備完了後の赤外線コントローラーの操作については、CDの中の「本CDROMについて(はじめにお読みください).txt」の中に書かれていました。赤外線コントローラーのコマンドは以下の通りです。

キー操作:A-0-1 ジャイロセンサーを有効にします。(ジャイロセンサーが装備されていることが必要です。)
キー操作:A-0-2 ジャイロセンサーを無効にします。
キー操作:A-0-3 障害物探知歩行を開始します。停止するためには●キーを押します。
キー操作:A-0-4 ブレード&シールドモードを実行します。
キー操作:A-0-5 RX-GUNモードを実行します。

武器関連は買っていないので、私が関係するのはA-0-1のジャイロON、A-0-2のジャイロOFF、そしてA-0-3の障害物探知歩行です。

オプションCDの中の「標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ」の新規プログラムをロボゼロに導入すると、前後の歩行が早くなります。それまでまったりと歩いていたロボゼロを見慣れているので、最初は戸惑います。

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ジャイロONにした状態にてA-0-3の障害物探知歩行を開始します。
腰が引けたようなおっかなびっくりの状態で前進します。

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6歩歩いたら、下を向いて地面がちゃんとあるかを確認します。障害物が無ければ再び6歩前進します。

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台の端を捉えるか、障害物を見つけたら、後ずさりしてから左旋回し、また6歩歩きます。
少し歩いたら下を見て足元確認。危険地域につれてこられておっかなびっくりしているような、楽しいロボゼロの動きです。

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ロボゼロの前方に手をかざすと、後ずさりして逃げます。何とも怖がりのロボゼロ、可愛いものです。但し、たまに壁を見誤るのか、激突しています。

戸惑いながらウロウロするだけですが、障害物を避けているので、一種の自律行動プログラムとなっています。赤外線センサー、ジャイロセンサーの働きを実感することが出来るので、まずはこれでしばらく楽しんでみようと思います。

このプログラムを簡単に体験させる簡潔な説明が必要だと思いました。姫路ソフトワークスさんのサポートページでは、今後様々なオプションパーツの活用解説がなされていくことと思います。まだ赤外線リモコンについてはあまり記載が無いので、今後期待したいと思います。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」続々届くオプションパーツ!赤外線センサーの取り付け

次回はこちら
「週刊ロボゼロオプションパーツの赤外線リモコン組み立て

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2012年12月 1日 (土)

「週刊ロボゼロ」続々届くオプションパーツ!赤外線センサーの取り付け

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

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先日届いたジャイロセンサーに続き、またオプションパーツが届きました。何とか「11月下旬お届け」の期限に間に合わせるべく、準備が整ったものから順次発送している様子です。頼んだものは小さなパーツばかりなのに、ロボゼロ全体が入ってしまうような、やたらと大きな箱で届きます。

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開けてみたら、赤外線センサーセットとセンサーラックフレームでした。赤外線リモコンも申し込んでいるのですが、まだ入っていません。

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個箱をあけると、それぞれのパーツが出てきました。赤外線センサーセット、センサータックフレームそれぞれにオプション用CDが付属しています。
とりあえずこれで、センサー関連が取り付けられそうです。時間のある時にやるとして、このまま仕舞っておくことにします。

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すると、次の日にまたもやデアゴスティーニから荷物が。今回もやたらと大きな箱です。ロボゼロのオプションであることは判りますが、どうして毎日のように分けて配達されるのでしょう・・・。配送業社さんから受け取った妻からは「お届け物が多いね!」とチクリ。
「一度に頼んだのが、バラバラに分けて届けられているんだよ」って言い訳して虚しくなります。毎日連続パンチを受けているようです。ダメージは一度で終わらせたいのです。

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予想通り、赤外線リモコンでした。思った以上に多くのパーツからなっています。

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オプション一つに1枚ずつオプションCDが付属しているので、4枚同じものが揃いました。ラックフレームにまでCD付ける必要は無いのではないか、とカズキさんが仰っていましたが、私もそう思います。ラックフレーク買う方は、必ず赤外線センサーかリモコンを買うでしょうから。

赤外線リモコンの組み立てには時間が掛かりそうなので、こちらは後回しにします。今回は、センサーラックフレームと赤外線センサーセットとを組み立てることにします。

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オプションCDの中の、センサーラックフレームと赤外線センサーセットのpdfファイルの説明書部分をプリントアウトして参照しながら作業を行いました。

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ラックフレームの裏側には、結構傷が見えます。
アルミの生地丸出しなので、黒く塗装しても良いかもしれません。今日は様子を見るために、とりあえず無塗装にて組み立てます。

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センサーラックフレームに付属の2種のビスの内、小さい方のビス6本を使用して、3つのパーツを組み合わせます。

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センサーラックフレームはあっという間に出来上がりました。
ロボゼロ本体への取り付けは、赤外線センサーを取り付けてからになります。

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赤外線センサーを取り出します。
頭の左右に取り付ける、遠距離用と近距離用の二つのセンサーから、コネクター付きのケーブルが出ています。一つは10ピンコネクター付き、もう一つは1本のケーブルの先にコネクター端子が付いただけのものです。

ジャイロセンサーを併用する際には、この1本の端子付きケーブルをジャイロセンサーのコネクターに差し込む必要があります。ジャイロを使用しない場合は、付属の5ピンコネクターハウジングにケーブルを差し込むとのことです。

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ケーブルについてはロボゼロにセンサーラックフレームを取り付けてから行うとして、まず赤外線センサーを固定します。やたらと長い付属ビスを用いて二つのセンサーをネジ止めします。

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ロボゼロの背中フレームに、2本のビスを固定します。

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赤外線センサーの1本のケーブルは、ジャイロセンサーのコネクターに差しこむとの指示です。コントロールボードからジャイロセンサーのコネクターを引き抜きます。

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ジャイロセンサーのコネクター部分を見ると、5つのコネクターの内、一つだけ空きがあることがわかります。ここに赤外線センサーの1本のケーブルを差し込むとのことです。

この写真のケーブルの上側の小さな突起を手前側にして差し込みます。ちゃんとマニュアルに写真入で丁寧に書かれています。
それなのに私はぼんやりして逆に差し込んでしまいました。アホです。

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逆だったと気付いたのは差し込んでから。
内部で引っかかって、もう抜き差しなりません。無理に引っ張ってやり直そうとしたら・・・。

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アチャー!
金具が引き千切れてしまいました。やれやれ。大失敗です。どうしようか・・・。まさか、デアゴスティーニさんか姫路ソフトワークスさんにお願いして、この金具部分だけ送ってもらうって訳にもいかないし。連絡すれば無理にでも送ってくれるかもしれませんが、100%自分のミスなのに、お手を煩わせるのも申し訳ないことです。

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道具箱をひっくり返し、似た様なコネクターのケーブルを探します。TOMIXのTCSケーブルが近かったので、分解して移植します。
通電確認にて、何とかリカバリー成功!この写真1枚の間に、諦めかけて落ち込んでいたりしたので、2時間くらい掛かってしまいました。

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コントロールボードの10ピン部分(CN2)と、5ピン部分(CN3)に、それぞれのコネクターを差し込みます。

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ケーブルは、ちゃんと背中の中央部分を通すと格好良かったのですが、そのためにはまたコネクターを抜かなければなりません。今後センサーフレームラックを塗装するかもしれないので、とりあえずケーブルは横を通して組み上げてしまいました。

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センサーラックフレームと赤外線センサーを取り付けた状態のロボゼロ勇姿です。
何だかライオンの鬣のように、勇ましく見えます。センサーラックフレームがアルミの生地丸出しなのは、割と悪くありません。「後付け」感が良い味を出しているように見えます。

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背中のスイッチ操作や、microSDカードの入れ替えは少々やり難くなりました。またバッテリーケーブルも気をつけて着脱する必要があります。

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ジャイロセンサーの時と同様、pdfマニュアルのプログラムに記載については、私にはチンプンカンプンです。もっと素人相手に解説してほしいと思います。まずは簡単に動けばよいのですから。ジャイロセンサーの時も、カズキさんの情報が無ければ途方に暮れていました。

結果的に、オプションCDの中の「標準赤外線リモコン用プログラム」を使用してジャイロセンサー、赤外線センサー共に動作させることが出来ました。

昨日のkaiさんのコメントを参考に、オプションCDの「標準赤外線リモコン用プログラム済みデータ」ディレクトリの内容を「RXコントローラ.4DB」が登録されているディレクトリ内の「HSWB04FDAT」ディレクトリ内に複写し、RXコントローラの「セットアップ」→「HSWB-04F-SDカード作成処理」を使用してROBOXERO用マイクロSDカードを作成しました。kaiさん、情報ありがとうございました。

また、太田さんの情報にて、姫路ソフトワークスサイトに、「ROBOXERO専用オプションサポートページ」が出来ており、今後の参考になりそうです。きっと初心者にも判りやすい解説が今後掲載されることでしょう。

新規プログラムのロボゼロ君、やたらと歩くのが早くなりました。6歩ごとに障害物を検索しながらウロウロ歩くのは、見ていてほほえましくなります。

セットアップ方法は、明日にでも書きたいと思います。
今夜は私の方がバッテリー切れとなりました。すみません。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」オプションのジャイロセンサー到着、但し作動に悪戦苦闘!

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」オプションのセンサー取り付けて障害物探査歩行設定のメモ

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2012年11月25日 (日)

「週刊ロボゼロ」オプションのジャイロセンサー到着、但し作動に悪戦苦闘!

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

久し振りにロボゼロと戯れました。注文していたオプションパーツの一つが届いたからです。ジャイロセンサーキット、赤外センサーキット、センサーラックフレーム、赤外線リモートコントローラーキットを注文していましたが、今回はジャイロセンサーのみ到着しました。

ジャイロセンサーと一緒に、ロボゼロ開発社の姫路ソフトワークス作成の必要データとごく簡単な仕様解説のpdfファイルの入ったCD-ROMが付属していました。しかし、この解説では解り難く、私はジャイロセンサーを機能させるのに悪戦苦闘してしまいました。

正常作動させるまでにあれこれ苦労しましたが、余計な手順を沢山踏んでしまった私には、ジャイロセンサーの動作手順を解説するスキルがありません。デアゴスティーニさんは、動作手順を詳しく書いた手順書を作成してオプション注文者に配布するべきと考えます。このままでは、せっかくの優れたオプションパーツが無駄になる方が出てきそうです。

ひょっとしたら、苦労したのはアホな私だけで、皆さんすんなり出来たのかもしれません。それでしたら、申し訳ありません。

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大きな白い箱だったので、注文したオプションパーツが全て届いたのかと思いましたが、スカスカに軽いので、中身の殆どは梱包材でした。

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いつも作業台の飾りとなっているロボゼロ君。久し振りに電源を入れてもらえそうです。

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入っていたのは、小さなジャイロセンサーとCD-ROM1枚です。ジャイロセンサーには、あらかじめハーネスと接続コネクターが取り付けられています。

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付属のCD-ROMには「ROBOXEROオプション用プログラム&データディスクVol.1」と書かれています。ジャイロセンサーだけでなく、他のオプションパーツに使用するデータも入っていました。紙の説明書は入っておらず、このCDの中のpdfファイルを参照して取り付けを行います。

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このジャイロセンサー、オプションカタログに掲載されていたものと少々異なります。随分と小型化されている上に、基板がむき出しではなく、プラスチックの透明ケースに収められています。

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CD-ROMの中のpdfファイルを参照して取り付けを行います。
ジャイロセンサーの取り付け場所は、腰フレームの裏側です。赤いフレームパーツに両面テープで貼り付けます。ここなら取り付け後も目立たないと思います。

しかしこの場所には、ビスの先が2つ飛び出ています。ジャイロセンサーにあらかじめ貼られていた両面テープでは、このビスの先が邪魔になってうまく取り付けが出来ません。

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そこで、最初から貼られていたペラペラの両面テープを剥がして、地厚の強力両面テープを使用することにしました。ビスが飛び出ている部分を避けるように、両面テープをカットします。腰フレームの奥の側面との接触部分にも両面テープを貼って固定することにします。

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両面テープを2枚重ねにして厚みを稼ぐと、うまくビスを避けて固定することが出来ました。これでロボゼロが激しく動いても外れることは無いでしょう。

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ジャイロセンサーのコネクターは、ロボゼロの背中のコントロールボードに接続します。久し振りに、バックカバーを取り外します。

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ゴチャゴチャと詰め込んだサーボモーターのケーブルを掻き分け、ジャイロセンサーを接続する端子を探します。一番左端の端子にジャイロセンサーのコネクターを差し込みます。ここ以外には刺さらない形状なので、間違えることは無いでしょう。

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端子を差し込んだら、ケーブルをサーボモーターのケーブルと一緒に束ねます。

サーボモーターのケーブルを束ねていたバンドを切断して新たに束ね直すため、自前で3本の結束バンドを用意する必要があります。

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ケーブルを傷つけないように注意しながら、結束バンドを順次切断して、ジャイロセンサーのケーブルと一緒に新しい結束バンドで束ね直します。

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ケーブルを束ねたら、余った部分を背中の中に押し込んで、再びバックカバーを取り付けます。
腰フレーム下部に取り付けられたジャイロセンサー、正面から見ているとほとんど目立ちません。

これでハードとしてのジャイロセンサー取り付けは完了です。30分もあれば取り付けられるでしょう。しかし体制制御させるためには、ソフトウェア部分の作業が必要です。

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付属のCD-ROMには、ジャイロセンサーのプログラムが入っており、pdfファイルにその使用方法が書かれていました。しかし、解説は僅か8行の文章だけにて、手順書はありません。

ロボゼロの開発元の姫路ソフトワークスが作成した、ロボゼロの基本形であるJO-ZEROの解説書を殆どそんまま使用しているのかと思われます。この8行の説明だけでわかる人って多いのでしょうか。私が何とかわかったのは、プログラムとして登録して、赤外線リモコンのコマンドにてジャイロONとOFFを切り替えることだけでした。

尚、CD-ROMに納められている赤外線コントローラー用のロボゼロファイルをそのままmicroSDにコピーしても動きません。

デアゴスティーニのシリーズを買い続ける様なユーザーの中には、私の様にあまりロボットやソフトウェアに詳しくない人も多いはずです。せっかくオプションパーツを買っても、このままでは無駄になりかねません。

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ブツブツ言っていても埒が開かないので、久し振りにRXコントローラーを起動します。ロボゼロのディップスイッチを切り替えて、シリアルケーブルを使用してパソコンと接続します。

参考になりそうなのは、ロボゼロの最終号に付属してきた簡単操作ガイドと、66号の記事です。

RXコントローラーのプログラムエディターを起動して、今回付属のCDに入っている「ジャイロON」と「ジャイロOFF」を登録します。66号の記事を参考にします。

次に、プログラム書き込みを起動して、ファイル書き込みを行います。66号の記事を参考にしていると、機動コマンドであるFile番号の5番に書き込んでしまって、ロボゼロの機動すら出来なくなります。66号の記事、かなり問題があります。

一番参考にさせていただいたのが、何かとお世話になっているカズキさんがご自身の会社のメディアクラフトのHPに記載されているロボゼロ関連の記事でした。まだジャイロセンサーの取り付けはやっておられませんが、うんてい動作やロボゼロに掃除をさせる記事の中のプログラム登録の方法がそのまま役に立ちました。カズキさん、本当にありがとうございました。

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「ジャイロON」はFile番号13、「ジャイロOFF」ファイル番号15に書き込み、登録しました。カズキさんの記事によると、13番は赤外線リモコンの1番ボタン、15番は3番ボタンのコマンドに相当するとのことです。デフォルト設定での1番ボタンは左アッパー、3番ボタンは右アッパー。物騒なことをさせたくない私のロボゼロは、左右のパンチを封印し、1番にてジャイロ機動、3番にてジャイロOFFに切替が行えるようになりました。

File番号と赤外線リモコンのコマンドの対照表くらい、シリーズ中に掲載しておくべきと思います。デアゴさんのロボゼロ編集部の方は、本当に記事を見ながらロボゼロを動かしているのか疑わしくなります。私自身、カズキさんの記事無しでは途方に暮れるところでした。

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とにかく3時間くらい格闘してジャイロを設定し、ロボゼロ起動後にジャイロセンサーの動作ONにします。小刻みにバランスを取り出し、明らかに姿勢制御に入ったことが判ります。

これまですぐに転んでいた絨毯の床の上でも、こけずに歩くことが出来るようになりました。ジャイロセンサーは正常に作動すると、大きな効果を発揮することは間違いありません。シリーズに入れ込めば良かったのに、と思います。

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少々小突いても、ロボゼロは自分でバランスを取ります。勿論、度を越せば転びます。
常に小刻みにサーボモーターを動かしてバランスを取るので、電池の消費は激しいかもしれませんが、10分程度は十分に動作します。これまでとそんなに変わりません。ジャイロをOFFにすると、元通り簡単に転ぶので、これからは常にONにしておくことになりそうです。

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これまで必ず転んでいたミドルキックも出来るようになりました。
ジャイロONにした後、しばらく歩行動作などして、ロボゼロをウォーミングアップしておく必要があります。機動直後では、キック時に転ぶことがあります。

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オプションのジャイロセンサー動作が苦労の末、何とか作動できたので、乾杯です。この前、明治村にて買ってきた「明治村浪漫麦酒」です。琥珀色が美しい、まったりとした味。地ビールは濃い目のものが多くて、正直すごく美味いものが少なかったのですが、最近は良いものも増えてきました。この明治村のビールはかなり美味しい。

ご面倒かもしれませんが、デアゴスティーニさんには、姫路ソフトワークスの棒切れを投げつけるような雑な解説をそのまま付けるだけでなく、是非ジャイロセンサーの設定手順書を作成していただきたいと思います。ジャイロだけでなく、これから配布される赤外線コントローラーや、赤外線センサーについても、付属のCDの中のpdfだけで設定するのは困難だと思います。編集部内にて、これまでロボゼロにあまり携わってこなかった方に見てもらって、すぐにオプションパーツの正常動作が出来るのなら問題ありませんが、そんな検証は行っていないことは明白です。公式オプションを発売する以上、責任を果たしてほしいものです。

デアゴスティーニのロボゼロシリーズを購読してきたのは、ロボットマニアだけではありません。皆さん全てプログラムに詳しいわけではありません。ホンの一部のロボットマニアを対象にしている姫路ソフトワークスにマニュアル作成を丸投げするのではなく、デアゴスティーニから見た読者視点にて今後、ジャイロセンサー、赤外線センサー、赤外線コントローラー、その他オプションパーツの設定手順を公式ページで公開するか、まずければオプション通販利用者に配布するかを願う次第です。

但し、繰り返しになりますが、他の皆様がすんなり設定できたのならば、以上はアホの戯言ということになります・・・。

無事ジャイロセンサーが動作したロボゼロは、これでようやく完成形!と思われるほどの安定度です。絨毯の上でも上手に歩き、キックもする。今後の赤外線センサーと合わせた自立動作への期待が膨らみます。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」サーボギアの予備入手と外部電源の自作

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」続々届くオプションパーツ!赤外線センサーの取り付け

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2012年11月 3日 (土)

テレビ東京「ヒットの復習」の取材を受けました

本日、テレビ東京の「ヒットの復習」という番組の取材を受けました。

何の番組?って私も先週打診があった時まで知らなかったのですが、11月4日から放送される新番組でした。日曜の昼間に「ヒットの秘密」という番組が放送されており、その姉妹番組として24時35分から30分間の番組が登場するとの事です。

デアゴスティーニのヒットの秘密を探るという内容にて、11月11日(日)24時35分から30分間の番組内のホンの一部に使用される予定です。テレビ東京の首都圏ローカルのみの放送なので、私の周囲の放送はありません。テレビ東京さんには申し訳ないながら、そんなに知った人が見る事も無く、心配に及ばないから今回の取材を受けたという次第です。

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テレビ東京さんは、以前「ありえへん∞世界」にて、やはりデアゴスティーニ関連の取材を受けており、その担当からの紹介があったとのこと。デアゴスティーニさんの会社の取材だけでは単なる宣伝番組になってしまうので、ユーザーをひっ捕まえて弄ろうということなのでしょう。いい歳して模型と戯れているオヤジを演じようと意気込んでいました。

深夜番組ということで、番組制作会社のディレクターさん一人でお越しになりました。
「ありえへん∞世界」の時の軽いノリの取材を思い出して警戒していたのですが、今回は非常に熱心で真面目な42歳のベテランディレクターさんでした。私は映像では挙動不審に見えるでしょうが、かなり落ち着いて対応させて頂けたと思います。今回は、事前の電話やメールでのやり取りも十分にされていたので、安心していました。

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お宅訪問の定番通り、ピンポンを鳴らして玄関で挨拶するところからスタート。玄関ではC62模型がお出迎えです。暗い玄関でも、無塗装のキンキラC62は目立ちます。もちろん、車輪を回して汽笛が鳴るところもバッチリ撮影されましたが、どれだけ使用してもらえるでしょうか。

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ロボゼロです。
11月末到着予定のジャイロセンサーや赤外線センサー等のオプションをまだ取り付けていないので、あまり動かしていません。今回久し振りの動作のために、リモコン操作を思い出すのに時間を要しました。

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いつも隣の部屋のタンスの上に置いてあるフェラーリ・グランツーリズモと、テレビラックに入れている零戦も動員します。フェラーリのライトやエンジン音、クラクション等の動作、そして零戦のオプションパーツのプロペラ回転等も何度も試しました。どうも、デアゴスティーニ本社の模型では、ちゃんど動作を撮影できなかったとの事です。展示模型には試作品も多く、あまりアップでの撮影も許可されなかったとの事。

私の模型は、特に零戦はあまりアップで撮って欲しくない出来栄えですが、これも他の読者の方が「うちの零戦の方がずっときれい!」安心させる役割なのだと自分に言い聞かせます。

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ロボゼロには習字のアクションをしてもらいました。
「お気に入りの動きはありますか?」と聞かれたので、カズキさんの作られた「コマネチ!」と思ったのですが、ちょっと雰囲気的にヤバいので、真面目に対応してしまいました。残念です。

ロボゼロ君は4回のアクションにてようやくOK。筆ペンの持たせ方にはコツが要ります。

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製作中のトヨタ2000GTは、組み立て中のパーツを組み合わせて撮影をしました。最後には、デアゴスティーニのシリーズに囲まれて、組み立て中のトヨタ2000GT模型を手にとって眺め、にんまりしている変なおじさんの光景を撮って終了。取材時間は2時間以上にも及びましたが、きっと使用されるのは長くても2分程度となるのでしょう。

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ディレクターさん、何か手土産をと気になされたのか、デアゴスティーニさんからロボゼロのサーボモーターを3個ももらってきてくれました。何ともありがたい事。今、ロボゼロのサーボモーターだけのパーツ販売はなされておらず、バックナンバーごと買う他無いのです。ロボゼロをあまり動かしたくない一番の原因は、サーボモーターの破損が怖いからです。予備のサーボモーターを何個かと内部のギアパーツを入手してはいますが、それに加えて3個も予備が出来たので、かなり安心して動かせます。

私は11月11日の放送を見ることが出来ませんが、映像はDVD等に落として送ってくださるとのことにて、楽しみに待っていようと思います。ひょっとして、大きな事象が起きて内容が変更されたり、あかり良い映像にならずに使われない可能性もあります。その時は仕方ありません。

いい歳した素人が、見栄えのしないマヌケ面を晒す事について、昨年の震災以降控えていたのですが、今回は事前対応にて非常に安心させていただいたので、お役に立てるなら道化に使用していただくべくお受けしました。日頃、テレビは見て楽しむ側にて、作っている方のご苦労を垣間見る機会は非常に貴重です。良い経験をさせて頂けたと思います。

東京から思い道具を抱えて単身にてお越しになったディレクターさん、本当にお疲れ様でした。

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2012年7月27日 (金)

「週刊ロボゼロ」サーボギアの予備入手と外部電源の自作

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デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。終了してからしばらく動かしていませんでしたが、今日久し振りに電源を入れました。

完成したのにあまり動かせないのには理由があります。サーボモーターの故障が怖いからです。かといって、せっかくのロボットを飾っておいても仕方ありません。今回はメンテナンス用のパーツが一応揃ってきたので、本格稼働となったわけです。

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サーボモーターは予備を2個、バッテリーは交換用を1個用意していました。バッテリーカバーについても、kaiさんの改造方法を倣わせていただき、速やかな交換が出来るので、ある程度の時間の連続稼働が可能になっています。とはいえ、10分程度でバッテリー1本使い果たすので、外部電源が欲しいところでした。特に、シリアルケーブルによるPCとの接続時には、無駄なバッテリーの消耗を避けたいものです。

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サーボモーターの製造メーカーのフタバさんに注文していたサーボモーター内部のギアがようやく届きました。サーボモーター内部のギアの歯が欠けた際に交換するパーツです。ロボゼロ完成時期から間もなくメーカー欠品を果たしていたものです。とりあえず4セット購入しました。交換方法については、カズキさんに教えていただいたように行う予定です。

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サーボギアセットR02というギアセットです。サーボ内部に入っているギアが4個セットになっています。小さなサーボモーターなのに、随分と大きなギアが入っているものだと思います。4個のギアの歯が一度に欠ける訳はなく、一つだけ交換すれば良いのでしょうが、4個セットでしか売っていないのだから仕方ないのです。それでも、サーボモーター全体を交換すると1980円掛かるのに対し、ギアだけなら525円で済みます。

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そして今回、ギアと共に注文していたのがこのコネクタ付きケーブルです。
BC0079という品番のこのケーブル、420円です。

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色は異なりますが、このケーブルのコネクタはバッテリーのコネクタと同じ形状です。
これで外部電源が作れます。バッテリーのケーブルをちょん切るのは勿体無いので、このケーブルが届くのを待っていました。

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大須の第1アメ横ビルの2階にあるボントンさんにて、ジャンク品のスイッチングACアダプタを入手してきました。500円はちょっと高いかな、と思いましたが、失敗しても惜しいほどの価格ではありません。

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電圧は7V、容量は1.4Aです。1994年製造という、随分古いものですが、未使用品です。
デアゴスティーニの通販にて受け付けていた純正のACアダプタは6.42Aなので、全く容量不足です。しかし静止状態での電源としては何とかなるのではないでしょうか。
実は、容量の大きいACアダプタを探していたのですが、電圧7Vで6Aなんていうものは見つかりませんでした。

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今回入手したコネクタ付きケーブルを、ACアダプタと接続します。半田付けして熱収縮チューブで覆います。これで準備OKです。

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バッテリー代わりに接続して、とりあえず起動、ホームポジションは問題ありません。
容量が足りていないので、積極的な動作はさせる気になりませんが、静止時の連続電源としては活用出来そうです。

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ロボゼロを動作させているときには、外部電源のケーブルが引っかかりそうです。好みの問題ではありますが、私は動作時にはケーブルに縛られないバッテリー駆動で、連続動作時にはバッテリー交換にて対応したいと思っています。今回の小容量外部電源については、シリアルケーブル接続時の使用に留めます。

ただプログラムを転送しているだけなのに、無駄にバッテリーが消耗していくのは精神衛生上良くありません。それが解消されただけでも、1000円弱の投資は無駄ではない!と信じたいものです。

激しい動作は心配ですが、「コマネチ」くらいの動作ならば全く問題ありません。

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「週刊ロボゼロ」kaiさんのバッテリーカバー改造

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「週刊ロボゼロ」オプションのジャイロセンサー到着、但し作動に悪戦苦闘!

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2012年7月 4日 (水)

「週刊ロボゼロ」kaiさんのバッテリーカバー改造

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

バッテリーカバーの便利な改造方法を、先日kaiさんよりコメントにてお教え頂いたので、真似させていただくことにしました。

このロボゼロ、69号に付属してきた専用バッテリーで動かしていると、すぐに電池が切れます。解説には20~30分保つと書かれていますが、アクションの内容にも拠るものの、実際には10分も動けません。RXコントローラーを使用して、ホームポジションを調整するだけで電池を使い果たしてしまうこともあります。

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その内、外部電源を製作しようと思っていますが、その前に69号をもう1冊購入して予備バッテリーを確保しています。しかし、バッテリーの交換には、胸のカバーを外さなければなりません。胸カバーの下部の二つのネジを外せばカバーは外れるのですが、これが結構面倒です。電池交換のたびに着脱を繰り返すと、ネジ穴がバカになってしまいそうでもあります。

胸カバーの着脱が面倒なために、ロボゼロのバッテリーの充電時間は30分程度なので、一旦休憩して充電することが多くなりました。せっかく予備バッテリーを確保したのに有効活用出来ていません。

ネジを外す事無く胸カバーをワンタッチ着脱出来るように、その内改造しようと思っていたところ、kaiさんより素晴らしい方法をお教え頂いたので、実行することにしました。kaiさんも言われているとおり、この改造はあくまで自己責任で行う必要があります。

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胸カバーの内側の赤い胸部プレートの裏側からネジをねじ込んで、胸カバーの下部の穴の場所の突起とする方法です。

胸カバーの奥のバッテリーホルダーとなっている赤い胸部プレートを外します。10個のネジを外す必要があります。それぞれフレームやブラケットを固定している大切なネジばかりですが、そっと作業を行えばバラバラになる心配はありません。

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胸部プレートを裏返し、胸プレートをネジ止めするネジ穴の裏側から、直径1.7mmのネジをねじ込みます。たくさん余っている予備ネジの中の1.7mm×1.8mmというネジがピッタリでした。但し、長さ1.8mmという短いタイプは1本しか余っておらず、もう一方の方は3mmタイプを工夫して使用する必要があります。

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胸プレートの表面に、ホンの少し飛び出るくらいが良いようです。何度かパーツを着脱して試します。多く出ていると、胸カバーが取り外せなくなります。

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3mmの長いネジを使用した場合は、ワッシャーを使用したり、ヤスリで削ってネジを短くします。

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胸プレートをロボゼロに取り付ける前に、ちゃんと取り外せるかをしっかり確認します。はめ込むときは、胸カバーを押し込むと「カチン」とはまります。外すときは左右一方ずつカバーを外向きに力を入れて外します。

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胸のプレートを再びロボゼロに取り付けます。ネジ穴を合わせて、10個のネジを締めこみます。

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これで胸カバーが簡単に着脱できるようになりました。激しい動きをさせたら外れるのじゃないかと心配していましたが、結構大丈夫なようです。kaiさん、ありがとうございました。

バッテリーを交換すれば、しばらく連続稼働させることができます。ドライバーを持ち歩くことなく、気軽にロボゼロをケースに入れて持ち歩けるかもしれません。でも何処に持っていくのでしょうか・・・。

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「週刊ロボゼロ」心穏やかに習字タイム

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「週刊ロボゼロ」サーボギアの予備入手と外部電源の自作

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2012年7月 1日 (日)

「週刊ロボゼロ」心穏やかに習字タイム

デアゴスティーニのパーツ付き・ハイスペックロボットマガジン「週刊ロボゼロ」の話題です。

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来週、大きなイベントの仕事がある関係上、このところ非常に多忙です。週末もゴチャゴチャした仕事を片付けている状況にて、あまり趣味を楽しむ時間がありません。前回、ホームポジションを調整して完成となったロボゼロですが、今のところオリジナルアクションを試す余裕がないので、お仕着せのアクションを再生する程度の活躍です。カズキさんがオリジナルアクションを作っておられるのを、傍から一緒に楽しませていただいている次第です。

しかも、激しい動きをさせるとサーボモーター内部のギアの歯が欠けてしまうようです。樹脂製のギアなので、仕方のないことなのでしょう。その際には、この前初期不良だったものを交換したように、サーボモーターごと交換すれば元通りになるので、今後もメンテナンスをしながら楽しむロボットということになるのでしょう。

サーボモーターの製造元のフタバさんでは、内部のギアだけを販売しています。1セット500円程度なので、このギアさえ常備しておけば安心ということです。しかし、ロボゼロが完成した直後からメーカー欠品を来たしていて手に入りません。一応注文してありますが、到着はいつになるやら。それまでは激しい動きは避けて、静かな動作で楽しもうと思います。

ロボゼロに最初から納めてあった習字のアクションです。

ちゃんと筆ペンのキャップを抜いて、正座して「心」の文字を書きます。
キャップくらい置いて書けよ、書いた後ちゃんと閉めろよ、とか突っ込みたくなりますが、実はペンを持たせる位置とかキャップを半閉めにしておくことなど、文字を書かせるには結構苦労がいるのです。どんな筆ペンでもよいということではありません。ロボゼロ、筆を選びます。

Photo

この文字が上手いかどうかはともかく、ちゃんと書いてくれると結構感動します。可愛い動きです。キャップを持つ左手にインクが付いてしまうのが難点ながら、何度も書かせたくなります。

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サーボモーターのギアが手に入らないので、とりあえずサーボモーターの予備を二つほど確保しています。65号と67号を1冊ずつ追加購入しました。

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ケーブルの長さが30cmのものと40cmのものが一つずつだけというのは不安ではありますが、一応サーボモーターが壊れた際に備えられると思います。

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バッテリーも一つ予備を持っていますが、交換するには胸のパーツを外さなくてはなりません。ネジを二つ外す必要があり、つい億劫になっていまだ交換していません。

しばらくはお仕着せアクション再生機となっているロボゼロ君、注文しているジャイロセンサーや赤外線センサーが届くまでは、まだ完成した気分になれません。しかしオプションパーツは予想外に注文が殺到したとのことで、到着が11月になってしまうとのこと。それまでに壊れてしまわないように、大切に扱います。

前回はこちら
「週刊ロボゼロ」ホームポジションの前後傾き修正でコケ難くなったぞ!

次回はこちら
「週刊ロボゼロ」kaiさんのバッテリーカバー改造

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